[发明专利]一种物流运输无人机飞行路径规划方法

权利要求书

1.一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、根据航点与地图高度数据确定无人机第一飞行路径；

步骤S2、根据航点分布信息确定无人机第二飞行路径；

步骤S3、综合评估通过第一飞行路径或第二飞行路径得到的无人机飞行路径，评估因素包括无人机的飞行时间、无人机的飞行能耗以及无人机的飞行距离，之后根据两飞行路径的评估结果选择其中一种,得到最终的无人机飞行路径。

2.根据权利要求1所述的一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：

步骤S11、从地图数据库中读取带有建筑物高度数据的地图；

步骤S12、从建筑物高度数据中，计算平均值；

步骤S13、在地图数据中，以计算出的平均值为截取高度，截取对应的等高度平面图；

步骤S14、根据航点间的连线，以航线与建筑物之间相连部分，取一点作为弯曲点，以弯曲点和建筑物最高点进行弯曲，使连线不穿过任何建筑物覆盖面；

步骤S15、将得到连线的高度提升预定数值，接着连线的两端分别连接起点与终点，然后将连线两端进行曲线平滑处理，得到第一飞行路径。

3.根据权利要求2所述的一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述步骤S12中的计算平均值具体为计算算术平均值。

4.根据权利要求2所述的一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述步骤S14中的对连线进行弯曲时，保持连线的曲线平滑。

5.根据权利要求1所述的一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21、获取航点间的垄点信息，所述的垄点为基于待作业地块的地势起伏，根据预设打点规则，按照待作业地块的被作业对象的垄势走向所选取的点；

步骤S22、根据航点信息，将各垄点显示在待作业地块地图的相应位置；

步骤S23、接收用户的航线生成指令，接收用户选取的航点并生成航线，并根据生成的航线，在需要跨越建筑物时候依序连接各垄点生成无人机飞行路径；

步骤S24、根据航点信息，计算无人机路径中相邻两个航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹，得到第二飞行路径。

6.根据权利要求1所述的一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中的航点信息为地理位置信息，根据相邻两个所述航点的地理位置信息，计算无人机路径相邻两个航点之间的相对方位，根据相对方位，生成无人机路径中相邻两个航点之间的无人机按垄仿地飞行路径。

7.根据权利要求1或5所述的一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述步骤S14、S23中接收用户的航线生成指令，并根据航线生成指令，依序连接各航点生成无人机飞行路径，包括：接收用户区域内的航点的点击指令，根据航点生成飞行路径。

8.根据权利要求5所述的一种物流运输无人机飞行路径规划方法，其特征在于，根据点击指令和点击顺序，依序将用户点击的目标航点显示在排序区域，依序连接排序区域中的目标航点，生成无人机飞行路径。