[发明专利]一种物流运输无人机飞行路径规划方法

说明书

本发明公开了一种物流运输无人机飞行路径规划方法，涉及无人机技术领域，包括以下步骤：步骤S1、根据航点与地图高度数据确定无人机第一飞行路径；步骤S2、根据航点分布信息确定无人机第二飞行路径；步骤S3、综合评估通过第一飞行路径或第二飞行路径得到的无人机飞行路径，得到最终的无人机飞行路径。该物流运输无人机飞行路径规划方法通过利用无人机直接将小件物品送到人们手中，将会大幅减少快递人员，节省大量人力，极大的将快递公司的运营成本进行降低，并且在提高运输效率的基础上，减少了道路交通拥堵的情况，避免人们出现不便的问题发生，利用无人机进行物流的运输，同时大大降低人力运输所产生的风险，将快递员的工作风险降到了最低。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种物流运输无人机飞行路径规划方法。

背景技术

无人机机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。快递公司使用无人飞行器来运送小型包裹。该“无人机”内置导航系统，预先设置目的地和路径，“无人机”会自动到达目的地。

现有的物流运输大都是通过人力进行物件的排送，这种派送方式不仅存在提高了快递公司的运营成本，还使物流的运输效率降低，物品无法短时间快速的送达至客户手中，并造成了道路交通拥堵，造成了人们日常生活的出行带来了极大的不便。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供了一种物流运输无人机飞行路径规划方法，解决了现有的物流运输大都是通过人力进行物件的排送，这种派送方式不仅存在提高了快递公司的运营成本，还使物流的运输效率降低，物品无法短时间快速的送达至客户手中，并造成了道路交通拥堵，造成了人们日常生活的出行带来了极大的不便的问题。

本发明提供如下技术方案：一种物流运输无人机飞行路径规划方法，包括以下步骤：

步骤S1、根据航点与地图高度数据确定无人机第一飞行路径；

步骤S2、根据航点分布信息确定无人机第二飞行路径；

步骤S3、综合评估通过第一飞行路径或第二飞行路径得到的无人机飞行路径，评估因素包括无人机的飞行时间、无人机的飞行能耗以及无人机的飞行距离，之后根据两飞行路径的评估结果选择其中一种,得到最终的无人机飞行路径。

进一步的,所述步骤S1具体包括以下步骤：

步骤S11、从地图数据库中读取带有建筑物高度数据的地图；

步骤S12、从建筑物高度数据中，计算平均值；

步骤S13、在地图数据中，以计算出的平均值为截取高度，截取对应的等高度平面图；

步骤S14、根据航点间的连线，以航线与建筑物之间相连部分，取一点作为弯曲点，以弯曲点和建筑物最高点进行弯曲，使连线不穿过任何建筑物覆盖面；

步骤S15、将得到连线的高度提升预定数值，接着连线的两端分别连接起点与终点，然后将连线两端进行曲线平滑处理，得到第一飞行路径。

进一步的,所述步骤S12中的计算平均值具体为计算算术平均值。

进一步的,所述步骤S14中的对连线进行弯曲时，保持连线的曲线平滑。

进一步的,所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21、获取航点间的垄点信息，所述的垄点为基于待作业地块的地势起伏，根据预设打点规则，按照待作业地块的被作业对象的垄势走向所选取的点；

步骤S22、根据航点信息，将各垄点显示在待作业地块地图的相应位置；