[发明专利]一种适应大面积的弓形清扫方法在审

专利信息
申请号: 202010046796.X 申请日: 2020-01-16
公开(公告)号: CN111227715A 公开(公告)日: 2020-06-05
发明(设计)人: 陈珍辉 申请(专利权)人: 湖南格兰博智能科技有限责任公司
主分类号: A47L11/24 分类号: A47L11/24;A47L11/40
代理公司: 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 代理人: 李宝硕
地址: 423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇*** 国省代码: 湖南;43
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 适应 大面积 弓形 清扫 方法
【权利要求书】:

1.一种适用大面积的弓形清扫方法,其特征在于,包括如下步骤:

步骤1:将扫地机器人放置于工作区域的一角,扫地机器人以自身所在位置为原点,并以工作区域与自身相接触的水平边为X轴,竖直边为Y轴,建立坐标系;

步骤2:扫地机器人在坐标系中将工作区域分割为多个待清洗区域,且拟定相邻两块待清洗区域之间的交界处为虚拟墙,拟定工作区域的两条水平边、两条竖直边为实墙;

步骤3:扫地机器人由原点位置开始,按弓形路径开始清扫所述待清洗区域,并按N形路径依次清扫工作区域内所有待清洗区域,直至清扫完成。

2.根据权利要求1所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,将所述工作区域分割成若干个面积固定相等的待清洗区域,且按照N形路径将其排成两行若干列,并依次进行编号。

3.根据权利要求2所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,所述扫地机器人按弓形路径清扫所述待清洗区域包括如下步骤:

步骤1:扫地机器人从原点位置出发进入待清洗区域,开始正向行走;

步骤2:扫地机器人抵达待清洗区域的最右端,掉头进行反向行走;

步骤3:扫地机器人抵达待清洗区域的最左端,掉头进行正向行走;

步骤4:重复步骤1-3,直至扫地机器人清扫完整个待清洗区域且靠近虚拟墙处,扫地机器人进入下一个待清洗区域进行清扫,直至完成工作区域的清扫。

4.根据权利要求3所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,当所述扫地机器人检测到X轴方向存在实墙或虚拟墙,且Y轴方向不存在实墙或虚拟墙,则扫地机器人朝Y轴方向掉头进行反向行走或正向行走。

5.根据权利要求4所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,当所述扫地机器人检测到X轴方向存在实墙或虚拟墙,且Y轴方向存在虚拟墙,则扫地机器人朝Y轴方向掉头进入下一个待清洗区域进行正向行走。

6.根据权利要求5所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,当所述扫地机器人检测到X轴方向存在虚拟墙,且Y轴方向存在实墙,则扫地机器人进入下一个待清洗区域,且Y轴反向。

7.根据权利要求6所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,当所述扫地机器人检测到X轴方向存在实墙,且Y轴方向存在实墙,则扫地机器人停止清扫。

8.根据权利要求1所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,所述扫地机器人放置于工作区域的一角,所述扫地机器人先沿工作区域的四边行走,直至回到初始位置,再进行坐标系的建立。

9.根据权利要求8所述的一种适用于大面积的弓形清扫方法,其特征在于,所述扫地机器人的前端以及左右两侧均设置有用于检测实墙的传感器,并根据行进距离检测判断扫地机器人与虚拟墙的位置。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湖南格兰博智能科技有限责任公司,未经湖南格兰博智能科技有限责任公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202010046796.X/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top