[发明专利]一种适应大面积的弓形清扫方法

说明书

本发明公开了一种适用大面积的弓形清扫方法，包括如下步骤：步骤1：将扫地机器人放置于工作区域的一角，扫地机器人以自身所在位置为原点，并以工作区域与自身相接触的水平边为X轴，竖直边为Y轴，建立坐标系；步骤2：扫地机器人在坐标系中将工作区域分割为多个待清洗区域，且拟定相邻两块待清洗区域之间的交界处为虚拟墙，拟定工作区域的四边为实墙；步骤3：扫地机器人由原点位置开始，按弓形路径开始清扫所述待清洗区域，并按N形路径依次清扫工作区域内所有待清洗区域，直至清扫完成，可以用有限的CPU内存，通过检测实墙和虚拟墙，进入下一个待清洗区域，从而覆盖整个工作区域，达到满足分辨率和覆盖范围的目的。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体为一种适应大面积的弓形清扫方法。

背景技术

传统的弓形清扫路径规划，是将整个清扫区域统一进行规划，这在大面积的区域中往往覆盖不到，或者分辨率不够高，如果要做到全覆盖且满足分辨率要求，系统的内存消耗将相当的巨大，这在嵌入式系统中是不能做到的。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种适应大面积的弓形清扫方法，解决了传统的弓形清扫路径CPU内存开销大，清扫分辨率低以及不能全覆盖的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种适用大面积的弓形清扫方法，包括如下步骤：

步骤1：将扫地机器人放置于工作区域的一角，扫地机器人以自身所在位置为原点，并以工作区域与自身相接触的水平边为X轴，竖直边为Y轴，建立坐标系；

步骤2：扫地机器人在坐标系中将工作区域分割为多个待清洗区域，且拟定相邻两块待清洗区域之间的交界处为虚拟墙，拟定工作区域的两条水平边、两条竖直边为实墙；

步骤3：扫地机器人由原点位置开始，按弓形路径开始清扫所述待清洗区域，并按N形路径依次清扫工作区域内所有待清洗区域，直至清扫完成。

优选的，将所述工作区域分割成若干个面积固定相等的待清洗区域，且按照N形路径将其排成两行若干列，并依次进行编号。

优选的，所述扫地机器人按弓形路径清扫所述待清洗区域包括如下步骤：

步骤1：扫地机器人从原点位置出发进入待清洗区域，开始正向行走；

步骤2：扫地机器人抵达待清洗区域的最右端，掉头进行反向行走；

步骤3：扫地机器人抵达待清洗区域的最左端，掉头进行正向行走；

步骤4：重复步骤1-3，直至扫地机器人清扫完整个待清洗区域且靠近虚拟墙处，扫地机器人进入下一个待清洗区域进行清扫，直至完成工作区域的清扫。

优选的，当所述扫地机器人检测到X轴方向存在实墙或虚拟墙，且Y轴方向不存在实墙或虚拟墙，则扫地机器人朝Y轴方向掉头进行反向行走或正向行走。

优选的，当所述扫地机器人检测到X轴方向存在实墙或虚拟墙，且Y轴方向存在虚拟墙，则扫地机器人朝Y轴方向掉头进入下一个待清洗区域进行正向行走。

优选的，当所述扫地机器人检测到X轴方向存在虚拟墙，且Y轴方向存在实墙，则扫地机器人进入下一个待清洗区域，且Y轴反向。

优选的，当所述扫地机器人检测到X轴方向存在实墙，且Y轴方向存在实墙，则扫地机器人停止清扫。

优选的，所述扫地机器人放置于工作区域的一角，所述扫地机器人先沿工作区域的四边行走，直至回到初始位置，再进行坐标系的建立。

优选的，所述扫地机器人的前端以及左右两侧均设置有用于检测实墙的传感器，并根据行进距离检测判断扫地机器人与虚拟墙的位置。