[发明专利]一种弯道障碍车辆过滤方法

权利要求书

1.一种弯道障碍车辆过滤方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、获取本车前方障碍车辆运动参数：在计算机中建立初始目标集W，W＝{W_1-t,...,W_i-t,...,W_n-t}，其中W_i-t表示获取的第i个障碍车辆在t时刻的运动参数，W_i-t＝[V_i-t，D_i-t，θ_i-t]，其中V_i-t表示第i个障碍车辆在t时刻与本车的相对速度，D_i-t表示第i个障碍车辆在t时刻与本车之间的距离，θ_i-t表示第i个障碍车辆在t时刻与本车之间的相对方位角，n表示本车前方障碍车辆的个数；

步骤二、本车前方障碍车辆距离过滤：在计算机中建立第一过滤集W'，若D_i-t＜D_set，将W_i-t存储到第一过滤集W'中，其中D_set表示阈值距离；

步骤三、建立本车运行轨迹：计算机计算得到本车的运行轨迹S_exp-t，S_exp-t＝[x_exp-t，y_exp-t，ω_exp-t，t_s-e」，S_exp-t表示本车从t时刻起在t_s-e时长内的运行轨迹，x_exp-t、y_exp-t表示本车在t时刻的坐标位置信息，ω_exp-t表示本车在t时刻的角速度，ω_exp-t为由MPU6050六轴传感器检测到的X轴角速度、Y轴角速度或Z轴角速度，t_s-e表示运行轨迹预测时长；

步骤四、根据本车运行轨迹确定车道过滤范围：在计算机中设定本车道在t时刻的过滤范围为设定内侧车道在t时刻的过滤范围，设定外侧车道在t时刻的过滤范围，其中ΔS'₁表示本车距离左分道线的距离，ΔS'₂表示表示本车距离右分道线的距离；

步骤五、判断第一过滤集W'中障碍车辆所处车道：

步骤501、计算机判断本车前方障碍车辆是否落入本车道在t时刻的过滤范围，若是，进入步骤601，同时将该障碍车辆在t时刻的运动参数存储到本车道障碍车辆过滤集W₁”中，否则进入步骤502；

步骤502、计算机判断本车前方障碍车辆是否落入内侧车道在t时刻的过滤范围，若是，进入步骤6021，同时将该障碍车辆在t时刻的运动参数存储到内侧车道障碍车辆过滤集W₂”中，否则进入步骤503；

步骤503、计算机判断本车前方障碍车辆是否落入外侧车道在t时刻的过滤范围，若是，进入步骤6022，同时将该障碍车辆在t时刻的运动参数存储到外侧车道障碍车辆过滤集W₃”中；

步骤六、障碍车辆碰撞过滤：

步骤601、本车道过滤：计算机判断从t时刻起在t_s-e时长内第j个本车道障碍车辆与本车之间的距离是否大于D_1-t，若是，进入步骤七，同时将W_j-t存储到本车道碰撞过滤集W₁”'，其中D_1-t表示本车位于本车道时在t时刻的防碰撞阈值距离，0≤j≤p，p≤n，p表示本车道障碍车辆过滤集W₁”中障碍车辆的个数；

步骤602、临道过滤：

步骤6021、计算机判断从t时刻起在t_s-e时长内第h个内侧车道障碍车辆与本车之间的距离是否大于D_2-t，若是，若是，进入步骤七，同时将W_h-t存储到本车道碰撞过滤集W₂”'，其中D_2-t表示本车位于内侧车道时在t时刻的防碰撞阈值距离，0≤h≤q，q≤n，q表示内侧车道障碍车辆过滤集W₂”'中障碍车辆的个数；

步骤6022、计算机判断从t时刻起在t_s-e时长内第k个外侧车道障碍车辆与本车之间的距离是否大于D_3-t，若是，若是，进入步骤七，同时将W_k-t存储到本车道碰撞过滤集W₃”'，其中D_3-t表示本车位于外侧车道时在t时刻的防碰撞阈值距离，0≤k≤r，r≤n，r表示外侧车道障碍车辆过滤集W₃”'中障碍车辆的个数；

步骤七、计算机显示目标集W”'中障碍车辆的运动参数，其中W″′＝W₁″′+W₂″′+W₃″′。