[发明专利]一种弯道障碍车辆过滤方法

说明书

本发明公开了一种弯道障碍车辆过滤方法，该方法包括以下步骤：步骤一、获取本车前方障碍车辆运动参数；步骤二、本车前方障碍车辆距离过滤；步骤三、建立本车运行轨迹；步骤四、根据本车运行轨迹确定车道过滤范围；步骤五、判断第一过滤集W'中障碍车辆所处车道；步骤六、障碍车辆碰撞过滤；步骤七、计算机显示目标集W”'中障碍车辆的运动参数。本发明结构简单、设计合理，通过本车运行轨迹、雷达探测得到的前方障碍车辆的运动参数，以及车道分类过滤出存在碰撞几率的目标车辆，分类明确，过滤快捷简便，避免了对障碍车辆采用同样的过滤标准而带来的误操作以及降低精度的缺点。

技术领域

本发明属于汽车安全技术领域，具体涉及一种弯道障碍车辆过滤方法。

背景技术

随着近十年中国机动车保有量井喷式发展，道路交通安全问题日益突出。根据联合国秘书长潘基文公布的联合国道路安全协作机制的报告，全球每年的交通事故造成近130万人死亡，2000万至5000万人受伤。弯道发生交通事故占很大比例，弯道行车视野受限，车辆间的信息交互不足，追尾撞车，侧翻，偏出车道等事故频频发生。

如何保证汽车行驶安全是出行的首要问题。对于驾驶员操控的车辆，驾驶员通过自己的感官对本车状态及周围车辆行驶情形进行观察，以判断本车行驶过程中是否有碰撞危险。此方法依赖于人的观察与主观判断，并不总是可靠。譬如，弯道行车时视线受阻，驾驶员对行车的安全状态可能出现误判。而对于高级驾驶辅助系统乃至脱离人工对驾驶参与控制的无人驾驶车辆，则需使用车载传感器与雷达探测数据，通过控制程序来综合判断本车行驶是否安全。为提前预知可能出现的危险碰撞情形来采取恰当操作避免碰撞危险的发生，这就需要对本车轨迹及环境中障碍车辆的轨迹进行实时预测。

现有的轨迹预测方法主要是对本车的行驶轨迹进行预测，以判断能否安全避开障碍车辆。而路况往往是复杂多变的，路上总是存在其他移动障碍车辆，因此也需要在行驶过程中对周围环境中其他移动障碍车辆的运动轨迹进行预测，从而判断本车是否会与周围环境中其他移动障碍车辆发生碰撞。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种弯道障碍车辆过滤方法，其结构简单、设计合理，通过本车运行轨迹、雷达探测得到的前方障碍车辆的运动参数，以及车道分类过滤出存在碰撞几率的目标车辆，分类明确，过滤快捷简便，避免了对障碍车辆采用同样的过滤标准而带来的误操作以及降低精度的缺点。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种弯道障碍车辆过滤方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、获取本车前方障碍车辆运动参数：在计算机中建立初始目标集 W，W＝{W_1-t,...,W_i-t,...,W_n-t}，其中W_i-t表示获取的第i个障碍车辆在t时刻的运动参数，W_i-t＝[V_i-t，D_i-t，θ_i-t]，其中V_i-t表示第i个障碍车辆在t时刻与本车的相对速度，D_i-t表示第i个障碍车辆在t时刻与本车之间的距离，θ_i-t表示第i个障碍车辆在t时刻与本车之间的相对方位角，n表示本车前方障碍车辆的个数；

步骤二、本车前方障碍车辆距离过滤：在计算机中建立第一过滤集W'，若D_i-t＜D_set，将W_i-t存储到第一过滤集W'中，其中D_set表示阈值距离；

步骤三、建立本车运行轨迹：计算机计算得到本车的运行轨迹表示本车从t时刻起在t_s-e时长内的运行轨迹，表示本车在t时刻的坐标位置信息，表示本车在t 时刻的角速度，t_s-e表示运行轨迹预测时长；