[发明专利]一种物流机器人

权利要求书

1.一种物流机器人，其特征在于：包括底板、主板、设置于底板上的抬升机构以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮组设置于直轮组的前方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮，直轮组包括两个左右对称设置的直轮；

所述抬升机构包括舵机、底盘、连接杆组件以及取物爪组件，所述底盘通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底板上转动，所述连接杆组件的一端连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件；

还包括第一灰度传感器以及第二灰度传感器，所述主板设置于底板的上方，所述第一灰度传感器以及第二灰度传感器均设置于底板下方，且第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别设置于底板的前后两端，第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别与主板电连接。

2.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述取物爪组件包括取物爪本体以及设置于取物爪本体后侧的第一取物爪连接块以及第二取物爪连接块，所述连接杆组件包括第一连接杆组以及第二连接杆组；

所述第一连接杆组包括第一固定块、第一动力件、第一杆壁、第二杆壁、第三杆壁、第四杆壁以及连接块，所述连接块为三角形，所述第一固定块上开设有第一固定块通孔，所述第一动力件固定在第一固定块外，且第一动力件输出端贯穿第一固定块通孔并与第一杆壁的一端传动连接，第一杆壁的另一端与第二杆壁一端相铰接，第二杆壁的另一端与第一取物爪连接块的下端相铰接，所述第三杆壁的一端铰接于第一固定块的上方，连接块的三个边角处分别与第三杆壁的另一端、第一杆壁与第二杆壁的铰接处、第四杆壁的一端相铰接，第四杆壁的另一端铰接于第一取物爪连接块的上端，第一杆壁与第三杆壁平行；

所述第二连接杆组包括第二固定块、第二动力件、凸轮块、第五杆壁、第六杆壁、第七杆壁，所述第二固定块上开设有第二固定块通孔，所述第二动力件固定在第二固定块外，且第二动力件输出端贯穿第二固定块通孔，凸轮块的较大端与第二动力件输出端传动连接，并与第五杆壁的一端相铰接，第六杆壁的一端与凸轮块的较小端相铰接，第六杆壁的另一端与第七杆壁的一端相铰接，第七杆壁的另一端铰接于第二取物爪连接块的下端，第五杆壁的另一端铰接于第七杆壁上，且第五杆壁与第六杆壁平行。

3.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述取物爪组件包括固定板、主动爪、从动爪以及第三动力件，主动爪包括啮合端以及抓取端，从动爪与主动爪的形状相同，主动爪以及从动爪的啮合端为相互啮合的齿轮结构，所述第三动力件固定于固定板上，且第三动力件的输出端与主动爪的啮合端传动连接。

4.根据权利要求3所述的物流机器人，其特征在于：所述主动爪以及从动爪的个数均为两个，两个主动爪之间、两个从动爪之间均间隔设置，两主动爪以及两从动爪之间分别通过连接杆相连接，且两主动爪与两从动爪之间的间隙值相同。

5.根据权利要求4所述的物流机器人，其特征在于：所述取物爪组件还包括辅助爪，辅助爪与主动爪的抓取端结构相同，两个主动爪之间以及两个从动爪之间均设置有辅助爪，且辅助爪与连接杆相固定。

6.根据权利要求5所述的物流机器人，其特征在于：所述辅助爪的个数为两个以上。

7.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：还包括超声波传感器，所述超声波传感器设置于底板的前端，超声波传感器与主板之间电连接。

8.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：所述主板上方设置有顶板，所述顶板的大小与主板的大小相同或更大。

9.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：还包括分别设置于底板前端左右两侧的第一防撞轮组件以及第二防撞轮组件，所述第一防撞轮组件包括第一支架以及第一防撞轮，第一支架的一端连接于底板的前端左侧，第一支架的另一端与第一防撞轮中心活动连接，所述第二防撞轮组件包括第二支架以及第二防撞轮，第二支架的一端连接于底板的前端右侧，第二支架的另一端与第二防撞轮中心活动连接。

10.根据权利要求1所述的物流机器人，其特征在于：两麦轮与两直轮之间的间距值相同。