[发明专利]测绘仪器、测绘方法及装置、终端设备、存储介质

权利要求书

1.一种测绘仪器，搭载于飞行体上用以地表测绘，其特征在于，所述测绘仪器包括：

相机；

复合框架，所述相机安装于所述复合框架，所述复合框架包括机身、机身内框架和机身外框架，所述机身内框架用于带动所述相机在俯仰方向上转动，所述机身外框架用于带动所述相机在横滚方向上转动，以实现对地表二维扫描成像；

位角电机，其通过所述位角轴系驱动所述机身外框架旋转以带动所述相机在横滚方向上转动，实现对地表目标横向摆扫成像；

第一角度传感器组件，其用于反馈所述位角轴系的旋转角度；

俯角电机，其通过所述俯角轴系驱动所述机身内框架旋转以带动所述相机在俯仰滚方向上转动，实现对地表目标飞行方向像移补偿与重访；

第二角度传感器组件，其用于反馈所述俯角轴系的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的测绘仪器，其特征在于：所述复合框架还包括第一轴承、第二轴承，所述机身内框架通过所述第一轴承安装于所述机身外框架而形成俯角轴系，所述机身外框架通过所述第二轴承安装于所述机身而形成位角轴系。

3.根据权利要求1所述的测绘仪器，其特征在于：所述测绘仪器还包括惯性测量组件、减震器，所述惯性测量组件安装于所述机身内框架，用于记录相机拍照时的姿态；所述机身通过所述减震器安装于所述飞行体的搭载平台；所述相机安装于所述机身内框架。

4.一种利用权利要求1-3任一项所述的测绘仪器实现对地表测绘的方法，其特征在于，包括：

调整机身内框架至第一预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

将机身外框架复位至初始位置并且调整机身内框架至第二预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

循环执行上述步骤，其中，每次循环过程中相机覆盖的区域限定出单条带，多个单条带拼接形成一个合成画幅。

5.根据权利要求4所述的测绘仪器实现对地表测绘的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制相邻两个合成画幅的摄影周期以使相邻两个合成画幅之间的重叠率不小于预设比例。

6.一种利用权利要求1-3任一项所述的测绘仪器实现对地表测绘的装置，其特征在于，包括：

第一摆扫模块，用于调整机身内框架至第一预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

第二摆扫模块，用于将机身外框架复位至初始位置并且调整机身内框架至第二预定位置，使机身外框架用于带动相机在横滚方向上转动以实现横向摆扫成像；

循环模块，用于循环执行所述第一摆扫模块和所述第二摆扫模块。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4或5所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4或5所述的方法。