[发明专利]基于slam测绘方法的增强现实交互方法、装置

权利要求书

1.一种基于slam测绘方法的增强现实交互方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10，获取实际交互场景的视频图像；

S20，从所述视频图像提取场景的交互图，根据slam测绘算法对场景的交互图像进行匹配拼接，生成交互场景的数字化地图；

S30，根据交互用户输入的交互信息，将虚拟物体或者虚拟操作结果显示叠加在交互场景的数字化地图中，得到AR场景；

S40，采集用户发出的交互动作所得到的执行数据，并获取执行交互动作所对应的真实位姿信息，采用slam方法对执行数据进行处理得到交互动作对应的估计位姿信息，根据估计位姿信息在AR场景中控制目标对象的姿态；

根据选取的实际参照平面基准从交互图中提取场景的每帧图像数据，对每帧图像数据进行匹配和拼接包括：

利用图像特征提取识别方法，从已经采集到的每帧图像数据中，随机抽取k帧图像数据，提取图像中物体的特征数据，获取当前帧图像中的特征数据与k帧图像数据的特征数据之间的相似度，若相似度大于等于阈值γ，则将当前帧数据在已采集数据中存在，形成闭环，若相似度小于阈值γ，则返回执行从已经采集到的每帧图像数据中，随机抽取k帧图像数据的过程；如果k帧数据中未检测形成闭环，则将当前帧数据作为关键帧数据存储在采集数据的关键帧集合中。

2.根据权利要求1所述的基于slam测绘方法的增强现实交互方法，其特征在于，根据slam测绘算法对场景的交互图像进行匹配拼接包括：

根据选取的实际参照平面基准从交互图中提取场景的每帧图像数据，对每帧图像数据进行匹配和拼接。

3.根据权利要求1所述的基于slam测绘方法的增强现实交互方法，其特征在于，在采集用户发出的交互动作所得到的执行数据之后，还包括：

识别用户发出的交互动作，对AR场景中的目标对象执行相应的操作，同时将操作输出到交互结果输出端进行显示。

4.根据权利要求3所述的基于slam测绘方法的增强现实交互方法，其特征在于，识别用户发出的交互动作，对AR场景中的目标对象执行相应的操作包括：

如果用户发出的交互动作是数据采集设备的姿态或运动方向数据，则需要与采集设备进行通信执行相应的操作，同时将相应交互操作数据的执行结果数据跟理论数据进行误差计算，在误差超过一定容差范围时，进行纠偏操作。

5.一种基于slam测绘方法的增强现实交互装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取实际交互场景的视频图像；

提取模块，用于从所述视频图像提取场景的交互图，根据slam测绘算法对场景的交互图像进行匹配拼接，生成交互场景的数字化地图；

叠加模块，用于根据交互用户输入的交互信息，将虚拟物体或者虚拟操作结果显示叠加在交互场景的数字化地图中，得到AR场景。

采集模块，用于采集用户发出的交互动作所得到的执行数据，并获取执行交互动作所对应的真实位姿信息，采用slam方法对执行数据进行处理得到交互动作对应的估计位姿信息，根据估计位姿信息在AR场景中控制目标对象的姿态；

所述提取模块进一步用于：

利用图像特征提取识别方法，从已经采集到的每帧图像数据中，随机抽取k帧图像数据，提取图像中物体的特征数据，获取当前帧图像中的特征数据与k帧图像数据的特征数据之间的相似度，若相似度大于等于阈值γ，则将当前帧数据在已采集数据中存在，形成闭环，若相似度小于阈值γ，则返回执行从已经采集到的每帧图像数据中，随机抽取k帧图像数据的过程；如果k帧数据中未检测形成闭环，则将当前帧数据作为关键帧数据存储在采集数据的关键帧集合中。

6.根据权利要求5所述的基于slam测绘方法的增强现实交互装置，其特征在于，所述提取模块进一步用于：

根据选取的实际参照平面基准从交互图中提取场景的每帧图像数据，对每帧图像数据进行匹配和拼接。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述的基于slam测绘方法的增强现实交互方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的增强现实交互方法的步骤。