[发明专利]基于slam测绘方法的增强现实交互方法、装置

说明书

本发明公开了一种基于slam测绘方法的增强现实交互方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取实际交互场景的视频图像，从视频图像提取场景的交互图，根据slam测绘算法对场景的交互图像进行匹配拼接，生成交互场景的数字化地图，根据交互用户输入的交互信息，将虚拟物体或者虚拟操作结果显示叠加在交互场景的数字化地图中，得到AR场景，采集交互动作所得到的执行数据，获取执行交互动作所对应的真实位姿信息，采用slam方法对执行数据进行处理得到交互动作对应的估计位姿信息，以在AR场景中控制目标对象的姿态，以在AR场景对目标对象进行准确控制，缩小AR场景与相应现实场景之间的差距，提升相应的用户体验。

技术领域

本发明涉及增强现实技术领域，尤其涉及一种基于slam测绘方法的增强现实交互方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

增强现实场景通常涉及数字或虚拟图像信息的呈现，作为用户周围的实际世界的可视化的增强。目前比较常用的方法是通过slam算法根据输入端的数据计算场景3d信息，目前slam算法获得的数据主要用于地图数据重建，并未直接用于 交互中。这样用户基于增强现实场景进行相应操作时，虚拟场景往往与现场场景的差距过大，容易影响相应的用户体验。

发明内容

针对以上问题，本发明提出一种基于slam测绘方法的增强现实交互方法、计算机设备和存储介质。

为实现本发明的目的，提供一种基于slam测绘方法的增强现实交互方法，包括如下步骤：

S10，获取实际交互场景的视频图像；

S20，从所述视频图像提取场景的交互图，根据slam测绘算法对场景的交互图像进行匹配拼接，生成交互场景的数字化地图；

S30，根据交互用户输入的交互信息，将虚拟物体或者虚拟操作结果显示叠加在交互场景的数字化地图中，得到AR场景；

S40，采集用户发出的交互动作所得到的执行数据，并获取执行交互动作所对应的真实位姿信息，采用slam方法对执行数据进行处理得到交互动作对应的估计位姿信息，根据估计位姿信息在AR场景中控制目标对象的姿态。

在一个实施例中，根据slam测绘算法对场景的交互图像进行匹配拼接包括：

根据选取的实际参照平面基准从交互图中提取场景的每帧图像数据，对每帧图像数据进行匹配和拼接。

作为一个实施例，根据选取的实际参照平面基准从交互图中提取场景的每帧图像数据，对每帧图像数据进行匹配和拼接包括：

利用图像特征提取识别方法，从已经采集到的每帧图像数据中，随机抽取k帧图像数据，提取图像中物体的特征数据，获取当前帧图像中的特征数据与k帧图像数据的特征数据之间的相似度，若相似度大于等于阈值γ，则将当前帧数据在已采集数据中存在，形成闭环，若相似度小于阈值γ，则返回执行从已经采集到的每帧图像数据中，随机抽取k帧图像数据的过程；如果k帧数据中未检测形成闭环，则将当前帧数据作为关键帧数据存储在采集数据的关键帧集合中。

在一个实施例中，在采集用户发出的交互动作所得到的执行数据之后，还包括：

识别用户发出的交互动作，对AR场景中的目标对象执行相应的操作，同时将操作输出到交互结果输出端进行显示。

作为一个实施例，识别用户发出的交互动作，对AR场景中的目标对象执行相应的操作包括：

如果用户发出的交互动作是数据采集设备的姿态或运动方向数据，则需要与采集设备进行通信执行相应的操作，同时将相应交互操作数据的执行结果数据跟理论数据进行误差计算，在误差超过一定容差范围时，进行纠偏操作。

一种基于slam测绘方法的增强现实交互装置，包括：

获取模块，用于获取实际交互场景的视频图像；