[发明专利]一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取自移动设备的行驶环境的全局静态地图，以及各激光雷达采集的所述行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据；其中，所述激光雷达设置于所述行驶环境内；

根据所述动态点云数据和所述全局静态地图，生成全局代价地图；

根据所述全局代价地图，确定所述自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径，用于指示所述自移动设备基于所述导航路径在所述行驶环境中行驶；所述根据所述全局代价地图，确定所述自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径，包括：根据所述全局代价地图中各参考栅格的代价值，选择从所述起始地到目的地之间的至少一个候选路径作为导航路径；

在所述自移动设备基于所述导航路径在所述行驶环境中行驶时，根据预测激光雷达所对应的局部代价地图，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整；

其中，预测激光雷达为位于自移动设备当前所属区域设定范围内，且位于所述导航路径的未行驶路径中的激光雷达。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预测激光雷达所对应的局部代价地图，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整，包括：

根据所述预测激光雷达的所述局部代价地图中，各局部动态障碍物的运动信息和所述自移动设备的运动信息，预测所述动态障碍物和所述自移动设备是否相遇；

根据预测结果，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预测结果，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整，包括：

若所述预测结果为相遇，则根据所述动态障碍物的尺寸信息和所述自移动设备的膨胀系数，确定所述自移动设备是否能通过预测的相遇位置；

若所述自移动设备不能通过所述相遇位置，则根据所述局部代价地图，重新确定从所述自移动设备的所在位置到所述目的地之间的导航路径；

若所述自移动设备能够通过所述相遇位置，则根据所述动态障碍物的尺寸信息和所述膨胀系数，确定所述相遇位置的可通行区域，并根据所述可通行区域，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述行驶环境中识别到其他自移动设备，所述方法还包括：

确定当前自移动设备的导航路径与其他自移动设备的导航路径是否存在交叉；

若存在交叉，则根据当前自移动设备的运动信息和其他自移动设备的运动信息，确定所述当前自移动设备与所述其他自移动设备是否相遇；

根据预测结果，对所述当前自移动设备的导航路径进行调整。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述动态点云数据和所述全局静态地图，生成全局代价地图，包括：

根据所述全局静态地图确定各驾驶道路，并对各所述驾驶道路进行栅格划分，得到各参考栅格；

根据所述动态点云数据，确定动态障碍物所在的障碍物栅格；

根据所述参考栅格与所述障碍物栅格之间的距离，确定各参考栅格的代价值；

基于所述全局静态地图和各参考栅格的代价值，生成所述全局代价地图；

相应的，根据所述全局代价地图，确定所述自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径，包括：

根据所述全局代价地图中各所述参考栅格的代价值，选择从所述起始地到目的地之间的至少一个候选路径作为导航路径。