[发明专利]一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质。该方法包括：获取自移动设备在行驶环境的全局静态地图，以及设置于行驶环境的各激光雷达采集的行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据；根据动态点云数据和全局静态地图，生成全局代价地图；根据全局代价地图，确定自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径。本申请实施例基于行驶环境中的激光雷达采集的数据所确定的全局代价地图规划导航路径，避免了由于未及时获知行驶环境中的障碍物导致自移动设备无法正常通行的情况，提高了自移动设备在行驶环境中的行驶效率和通行率，减少了对自移动设备的条件限制，并为多个自移动设备的同时导航提供了可能。

技术领域

本申请实施例涉及自主导航领域，尤其涉及一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆或机器人等自移动设备从起始点移动到目的地时，通常需要对起始点和目的地之间的行驶路径进行规划，以为车辆或机器人选择最优路径行驶。

现有技术中，通常在自移动设备上设置激光雷达等环境感知装置，来实时获取自移动设备所在区域的环境情况，并根据该环境情况进行最优路径的选取。

然而，采用上述技术方案进行导航路径选取时，可能存在无法及时获知行驶环境中的障碍物，使得当自移动设备移动到障碍物附近时，由于无法正常通行而不得不停止前进或掉头的情况，降低了自移动设备的行驶效率和通行率。同时，上述方案无法针对未设置有激光雷达的自移动设备进行最优路径规划，具备一定局限性。

发明内容

本申请提供一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质，以提高自移动设备的行驶效率、通行率，同时减少适于进行导航路线规划的自移动设备的门槛。

第一方面，本申请实施例提供了一种导航方法，包括：

获取自移动设备在行驶环境中的全局静态地图，以及各激光雷达采集的所述行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据；其中，所述激光雷达设置于所述行驶环境内；

根据所述动态点云数据和所述全局静态地图，生成全局代价地图；

根据所述全局代价地图，确定所述自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径，用于指示所述自移动设备基于所述导航路径在所述行驶环境中行驶。

第二方面，本申请实施例还提供了一种导航装置，包括：

数据获取模块，用于获取自移动设备在行驶环境中的全局静态地图，以及各激光雷达采集的所述行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据；其中，所述激光雷达设置于所述行驶环境内；

全局代价地图生成模块，用于根据所述动态点云数据和所述全局静态地图，生成全局代价地图；

导航路径确定模块，用于根据所述全局代价地图，确定所述自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径，用于指示所述自移动设备基于所述导航路径在所述行驶环境中行驶。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的一种导航方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种导航系统，包括：

至少一个激光雷达，设置于自移动设备的行驶环境中；以及，第三方面实施例所提供的电子设备。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的一种导航方法。