[发明专利]安装托架

说明书

本发明提供一种安装托架(1)，其具备：第一法兰盘(11)，其安装在能够使线条体(150)沿着手腕前端的旋转中心轴贯穿的机器人的手腕前端面，并具有使线条体(150)通过的第一贯穿孔(14)；第二法兰盘(12)，其相对于第一法兰盘(11)在旋转中心轴方向上隔开间隔而配置，并安装有末端执行器；以及筒状的连接部(13)，其连接第一法兰盘的外缘和第二法兰盘的外缘，在连接部上设置有使贯穿第一贯穿孔后的线条体通过的开口部(18、19)，至少在开口部(18、19)的位置处，第二法兰盘的外缘配置在比第一法兰盘的外缘更靠近旋转中心轴的位置。由此，能够确保从开口部取出线条体时的线条体的弯曲半径尽可能大。

技术领域

本发明涉及安装托架。

背景技术

目前已知一种产业用机器人的手腕前端部的线条体引导装置(例如，参照专利文献1)。该线条体引导装置具备安装在机器人的手腕前端部的旋转轴部件和末端执行器之间的线条体引导部件。

线条体引导部件将安装在手腕前端部的第一板部和安装末端执行器的第二板部对置而配置，并具备连接第一板部和第二板部的连接部。在连接部上设置有开口部。贯穿机器人的手腕前端部的旋转轴部件后的线条体能够经过第一板部的贯穿孔而从开口部取出到外侧。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-94440号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中，由于能够使从设置在连接部上的开口部取出的线条体经由设置在第二板部上的狭缝移动到第二板部的贯穿孔内，因此能够确保线条体的弯曲半径大。然而，根据线条体和末端执行器，也存在不能使线条体移动到第二板部的贯穿孔内的情况。在该情况下，希望能够确保从设置在连接部上的开口部取出线条体时的线条体的弯曲半径尽可能大。

用于解决问题的方案

本发明的一种方案是一种安装托架，其具备：第一法兰盘，其安装在能够使线条体沿着手腕前端的旋转中心轴贯穿的机器人的手腕前端面，并具有使所述线条体通过的贯穿孔；第二法兰盘，其相对于该第一法兰盘在所述旋转中心轴方向上隔开间隔而配置，并安装有末端执行器；以及筒状的连接部，其连接所述第一法兰盘的外缘和所述第二法兰盘的外缘，在该连接部上设置有开口部，所述开口部使贯穿所述贯穿孔后的所述线条体通过，至少在该开口部的位置处，所述第二法兰盘的外缘配置在比所述第一法兰盘的外缘更靠近所述旋转中心轴的位置。

附图说明

图1是表示利用本公开的一个实施方式的安装托架将末端执行器安装在机器人上的状态的立体图。

图2是从第二法兰盘侧观察图1的安装托架的立体图。

图3是从第一法兰盘侧观察图1的安装托架的立体图。

图4是图1的安装托架的主视图。

图5是从第一开口部侧观察图1的安装托架的侧视图。

图6是从第二开口部侧观察图1的安装托架的侧视图。

图7是图3的安装托架的A-A剖视图。

图8是图3的安装托架的B-B剖视图。

图9是图3的安装托架的C-C剖视图。

附图标记说明：

1：安装托架

11：第一法兰盘

12：第二法兰盘

13：连接部

14：第一贯穿孔(贯穿孔)