[发明专利]地下场景定位方法、装置、计算设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种地下场景定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取最小化路测数据，并根据所述最小化路测数据基于用户轨迹惯性获取每个用户的停留点；

应用密度聚类算法对不同用户轨迹的所述停留点进行层次化聚类，形成地下室虚拟栅格图层，其中，所述最小化路测数据中的采样点包括带经纬度信息的第一采样点和无经纬度信息的第二采样点；

根据所述第二采样点的接收信号强度以及所述第一采样点的经纬度信息应用RSSI定位算法对所述第二采样点进行定位，获取所述第二采样点的经纬度信息；

将已定位的所述第二采样点作为新的第一采样点，对其他的所述第二采样点进行定位，直至完成所有的所述第二采样点的定位；

应用传播模型和极限模拟算法对获取的所述第二采样点的经纬度信息进行矫正；

根据定位后的所述第一采样点以所述第二采样点进行3D建模，构造指纹库；

将所述指纹库中的所述采样点撒入到所述地下室虚拟栅格图层内；

应用密度聚类算法对栅格内的采样点进行聚簇，输出栅格化的覆盖结果，包括弱覆盖栅格及盲覆盖栅格；

以每个栅格点为圆心，画一个预设半径的圆圈，作为所述栅格点的邻域；

计算所述圆圈内栅格点的数量，如果所述数量超过预设密度阈值，则确定圆心对应的所述栅格点为核心点；

对不同的核心点以及对应的邻域根据密度连接的传递性进行连接聚类，形成所述弱覆盖区域和所述盲覆盖区域，其中，所述密度连接的传递性包括：所述核心点与对应的邻域中的栅格点密度直达，所述核心点对应的邻域中不同的两个栅格点密度可达，与同一个栅格点密度可达的两个不同栅格点密度相连。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二采样点的接收信号强度以及所述第一采样点的经纬度信息应用RSSI定位算法对所述第二采样点进行定位，获取所述第二采样点的经纬度信息，包括：

以所述第一采样点为参考点，根据所述第二采样点的接收信号强度应用RSSI定位算法获取所述第二采样点与多个所述参考点的距离；

根据所述第二采样点与多个所述参考点的距离以及所述参考点的经纬度信息获取所述第二采样点的经纬度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应用传播模型和数据极限模拟算法对获取的所述第二采样点的经纬度信息进行矫正，包括：

根据测量报告数据应用训练后的所述传播模型和神经网络算法对所述第二采样点的经纬度信息进行训练矫正；

根据用户轨迹的连续性应用极限模拟算法对所述第二采样点的经纬度信息进行纠偏。