[发明专利]一种抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：支撑板及设置在所述支撑板底部四周的多个爪手，各个爪手围成的区域略大于待转运件的外形尺寸，每个爪手包括：可转动挡片、支撑座、弹性元件、转动组件和挡块；所述支撑座设置在所述支撑板底部，其内部中空且底部和侧面分别设有通孔，所述弹性元件位于所述支撑座内部；所述转动组件的顶部位于所述支撑座内部并与所述弹性元件相接触，所述转动组件除顶部以外的其余部分自上而下从所述支撑座的底部通孔伸出，所述转动组件的顶端略大于所述支撑座的底部通孔，且所述转动组件位于所述支撑座内部的部分的周面设有预设形状的凹槽；所述挡块设置在所述支撑座的侧面通孔处且端部与所述转动组件周面上的凹槽滑动连接；

其中，当所述支撑板向待转运件的方向下降至触碰底板时，在所述支撑板压力作用下所述支撑座相对于所述转动组件向下运动，以使得其侧面的挡块沿所述转动组件周面的凹槽按第一预设轨迹滑动并驱动所述转动组件连同所述挡片同步旋转，当所述挡块滑动至限位位置时所述挡片恰好向内旋转至抓取位置以抓取待转运件；当所述支撑板向预设位置的方向下降至触碰底板时，在所述支撑板压力作用下所述支撑座相对于所述转动组件向下运动，以使得其侧面的挡块沿所述转动组件周面的凹槽按第二预设轨迹滑动并驱动所述转动组件连同所述挡片同步旋转，当所述挡块滑动至解锁位置时所述挡片恰好向外旋转至松开位置以松开待转运件。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述挡片为长方形板状结构，其设置在所述转动组件的底部。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述转动组件周面上的凹槽沿周向遍布于其整个外表面，且所述凹槽包括首尾依次相连且呈周期性变化的至少两部分。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述转动组件周面上的凹槽包括四部分，分别为第一至第四部分凹槽，每部分凹槽又分为依次相连的两段凹槽，分别为第一段凹槽和第二段凹槽，其中第一段凹槽自上而下斜向下延伸，第二段凹槽自下而上斜向上延伸，且各部分凹槽中第一段凹槽首端的高度相同或相近、第一段凹槽尾端的高度也相同或相近；

第一部分凹槽的第一段凹槽与第二段凹槽的连接位置为限位位置；第一部分凹槽的第二段凹槽与第二部分凹槽的第一段凹槽的连接位置为限位保持位置；第二部分凹槽的第一段凹槽与第二段凹槽的连接位置为解锁位置；第二部分凹槽的第二段凹槽与第三部分凹槽的第一段凹槽的连接位置为解锁保持位置；

第三部分凹槽的第一段凹槽与第二段凹槽的连接位置为限位位置；第三部分凹槽的第二段凹槽与第四部分凹槽的第一段凹槽的连接位置为限位保持位置；第四部分凹槽的第一段凹槽与第二段凹槽的连接位置为解锁位置；第四部分凹槽的第二段凹槽与第一部分凹槽的第一段凹槽的连接位置为解锁保持位置；

所述挡片两端关于所述转动组件的轴线对称。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，在每部分凹槽中，第一段凹槽分为相连的上段和下段，其中第一段凹槽的上段自上而下竖直延伸，第一段凹槽的下段自上而下斜向下延伸；第二段凹槽也分为相连的上段和下段，其中第二段凹槽的下段自下而上竖直延伸，第二段凹槽的上段自下而上斜向上延伸。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，在每部分凹槽中，第一段凹槽的下段是其上段长度的N1倍，第二段凹槽的下段是其上段长度的N2倍，其中N1和N2为正整数。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述转动组件包括：芯轴、套在所述芯轴外侧的转轴，以及与所述芯轴底部螺纹连接的螺母；所述芯轴的顶部和底部分别从所述转轴中伸出，且所述芯轴的顶端略大于所述支撑座的底部通孔；所述凹槽设置在所述转轴位于所述支撑座内部的部分的周面上，所述挡片与所述转轴的底部一体成型；所述转轴的顶端与所述芯轴顶端的之间，以及所述转轴的底端所述螺母之间，分别设有轴承。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：设置在所述支撑板底部四周的多个导向板；所述导向板与所述爪手间隔设置。