[发明专利]一种抓取装置

说明书

本发明提供一种抓取装置，其包括：支撑板及设置在支撑板底部四周的多个爪手，各个爪手围成的区域略大于待转运件的外形尺寸，每个爪手包括可转动挡片；其中，当支撑板向待转运件的方向下降至触碰底板时，在支撑板压力作用下各个爪手的挡片向内旋转至抓取位置以抓取待转运件；当待转运件被运输至预设位置上方后，支撑板向所述预设位置的方向下降至触碰底板时，在支撑板压力作用下各个爪手的挡片向外旋转至松开位置以松开待转运件。本发明所述抓取装置中，各个爪手仅依靠支撑板的重力或推力实现抓取和松开操作，不需要配置动力执行部件，也就不需要频繁检修，更适用于箱室内或其他不方便检修的场合使用，且可靠性高，使用寿命长。

技术领域

本发明涉及核燃料生产技术领域，具体涉及一种抓取装置。

背景技术

在核燃料领域，燃料芯块加工生产过程中，芯块一般装载于钼舟中进行转运，其中钼舟的结构为长方形。在实际生产中，钼舟经常需要在不同工位间转运，或进行长距离运输，因此在转运过程中经常需要使用爪具将钼舟提升或下降。由于某些特殊成分的燃料芯块具有高放射性及高毒性，生产过程需要在手套箱内进行，但是在手套箱内人员不方便进行检维护操作。然而，现有的爪具均需要依靠电机或气缸等动力执行部件进行驱动，但电机及气缸很容易发生故障，在手套箱内不方便检修，一旦检修不及时将会影响生产。

因此，本领域亟需一种可靠性高，且使用寿命长的抓取装置来替代现有的普通爪具。

发明内容

为了至少部分解决现有技术中存在的技术问题而完成了本发明。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是：

本发明提供一种抓取装置，其包括：支撑板及设置在所述支撑板底部四周的多个爪手，各个爪手围成的区域略大于待转运件的外形尺寸，每个爪手包括可转动挡片；其中，当所述支撑板向待转运件的方向下降至触碰底板时，在所述支撑板压力作用下各个爪手的挡片向内旋转至抓取位置以抓取待转运件；当待转运件被运输至预设位置上方后，所述支撑板向所述预设位置的方向下降至触碰底板时，在所述支撑板压力作用下各个爪手的挡片向外旋转至松开位置以松开待转运件。

可选地，所述爪手还包括：支撑座、弹性元件、转动组件和挡块；所述支撑座设置在所述支撑板底部，其内部中空且底部和侧面分别设有通孔，所述弹性元件位于所述支撑座内部；

所述转动组件的顶部位于所述支撑座内部并与所述弹性元件相接触，所述转动组件除顶部以外的其余部分自上而下从所述支撑座的底部通孔伸出，所述转动组件的顶端略大于所述支撑座的底部通孔，且所述转动组件位于所述支撑座内部的部分的周面设有预设形状的凹槽；所述挡块设置在所述支撑座的侧面通孔处且端部与所述转动组件周面上的凹槽滑动连接；所述挡片为长方形板状结构，其设置在所述转动组件的底部；

其中，当所述支撑板向待转运件的方向下降至触碰底板时，在所述支撑板压力作用下所述支撑座相对于所述转动组件向下运动，以使得其侧面的挡块沿所述转动组件周面的凹槽按第一预设轨迹滑动并驱动所述转动组件连同所述挡片同步旋转，当所述挡块滑动至限位位置时所述挡片恰好向内旋转至抓取位置；当所述支撑板向所述预设位置的方向下降至触碰底板时，在所述支撑板压力作用下所述支撑座相对于所述转动组件向下运动，以使得其侧面的挡块沿所述转动组件周面的凹槽按第二预设轨迹滑动并驱动所述转动组件连同所述挡片同步旋转，当所述挡块滑动至解锁位置时所述挡片恰好向外旋转至松开位置。

可选地，所述转动组件周面上的凹槽沿周向遍布于其整个外表面，且所述凹槽包括首尾依次相连且呈周期性变化的至少两部分。

可选地，所述转动组件周面上的凹槽包括四部分，分别为第一至第四部分凹槽，每部分凹槽又分为依次相连的两段凹槽，分别为第一段凹槽和第二段凹槽，其中第一段凹槽自上而下斜向下延伸，第二段凹槽自下而上斜向上延伸，且各部分凹槽中第一段凹槽首端的高度相同或相近、第一段凹槽尾端的高度也相同或相近；