[发明专利]基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备

说明书

本发明提供一种基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备，所述基于路面编码的车辆定位方法包括：获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；查找与所述编码图形匹配的编码；解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。本发明实现了一种基于路面端的实时高精度定位方法，为智能网联车的定位系统发展提供了新的思路，同时能够降低自动驾驶车辆的成本、提升自动驾驶安全，完善道路感知并与智能信息协同。

技术领域

本发明属于导航定位领域，涉及一种车辆定位方法，特别是涉及一种基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备。

背景技术

目前现有的实时定位技术都不能很好地满足自动驾驶车辆的需求。从定位技术的角度看，大多数定位技术的成本较低，同时精度也较低，为米级别，不能满足自动驾驶定位系统的高精度需求；而超声波、超宽带、RFID等先进的技术或成本过高，或不适用于高速移动的情况，同样不适用于自动驾驶定位系统。

从高精度定位方式的角度看，现有技术都不符合自动驾驶的需求。卫星定位和捷联惯导组合定位技术成熟度高，应用广泛，但高度依赖基站，存在区域限制。激光雷达点云和高精地图匹配定位技术在定位的同时具备障碍物检测功能，但成本高，环境适应性差，高精地图更新频率低。视觉里程算法定位技术的成本最低，但可靠性差，视觉算法容易受光线干扰。

从导航系统的角度看，能够大规模应用的GPS以及相关类型技术发展成熟，在车辆导航系统中普遍应用，实时单点定位精度能够达到：P码1-2m；C/A码5-10m。此精度足够应用于导航系统，但对于实现自动驾驶来讲误差过大。公路上正常行驶的相邻车道汽车间距约为一米，拥堵路段前后车间距甚至不足一米，因此米级别的精度远不能满足自动驾驶的要求。同时，相对精确且独立的惯性导航相关技术发展尚未成熟，且设备昂贵，难以大规模普及。

因此，现有的定位技术并不能同时满足自动驾驶车辆定位的成本及精度需求，如何提供一种基于路面编码的车辆定位方法，以解决现有技术无法在成本较低的条件下，实现自动驾驶车辆的高精度定位，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于路面编码的车辆定位方法、系统、介质及设备，用于解决现有技术无法在成本较低的条件下，实现自动驾驶车辆的高精度定位的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于路面编码的车辆定位方法，所述基于路面编码的车辆定位方法包括：获取用于定位车辆的编码图形；若干个所述编码图形通过预设的编码方式设置于路面上；查找与所述编码图形匹配的编码；解析与所述编码对应的位置信息，以定位到当前车辆所处位置。

于本发明的一实施例中，所述获取用于定位车辆的编码图形的步骤包括：从车辆上预先安装的图像采集装置上获取若干个所述编码图形；按照车辆在行驶过程中由近及远的顺序选取预设数目的所述编码图形。

于本发明的一实施例中，所述查找与所述编码图形匹配的编码的步骤包括：将选取的预设数目的所述编码图形作为一个识别组；根据编码匹配表查找所述识别组中每一个所述编码图形匹配的编码；所述编码匹配表为所述编码图形与编码的对应关系表；将所述识别组中匹配好的编码组成识别组字符串。

于本发明的一实施例中，所述解析所述编码对应的位置信息的步骤包括：将所述识别组中固定数目的所述编码图形作为一个识别单位；根据所述识别单位匹配的编码组成识别单位字符串；通过位置信息对应表解析所述识别单位字符串对应的位置信息。

于本发明的一实施例中，所述编码图形包括若干个相连的色块，通过相连的色块的颜色变化对不同的所述编码图形进行区分和识别。

于本发明的一实施例中，所述编码图形为黑白的色块，以通过颜色的黑白进行识别；或所述编码图形为彩色的色块，以通过不同的颜色进行识别。