[发明专利]机器人跟踪传送带上的工件的方法以及机器人跟踪系统

权利要求书

1.一种机器人跟踪传送带上的工件的方法，其特征在于，所述方法包括：

检测所述传送带上的工件并将所述工件计入待跟踪队列；

当所述工件进入加工启动区域，根据所述工件的位置信息而计算出所述机器人相对于所述工件的工件坐标系的第一轨迹；所述第一轨迹位置S₁与所述工件进入加工启动区域的启动时间t的关系为S₁＝A₁t^³+A₂t^²+A₃t+A₄，其中，A₁-A₄为方程的系数；

根据所述传送带N个周期的平均速度而计算出第二轨迹；所述第二轨迹位置S₂与所述启动时间t的关系为S₂＝A₁t^⁵+A₂t^⁴+A₃t^³+A₄t^²+A₅t+A₆，其中，A₁-A₆为方程的系数；

其中，所述第二轨迹用于抵消所述机器人在上车起始点相对于所述传送带移动所述工件的相对速度，其中，N为大于等于2的整数；

叠加所述第一轨迹和所述第二轨迹以得到所述机器人的运动轨迹；其中，运动轨迹位置S_合，即S_合＝S₁+S₂。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传送带N个周期的平均速度而计算出第二轨迹的步骤，包括：

藉由编码器而获取当前N个周期的脉冲数目的平均值aver_cur_total_pulse和上一N个周期的脉冲数据的平均值aver_last_total_pulse；

根据公式：

(aver_cur_total_pulse-aver_last_total_pulse)*dis_per_pulse/aver_interp_period而计算出所述传送带N个周期的平均速度，其中，dis_per_pulse为单位脉冲距离，而aver_interp_period为插补线程N个周期的平均时间；

藉由计算出的所述传送带N个周期的平均速度而计算出所述第二轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，N为10或者10的整数倍。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行当所述工件进入加工启动区域，根据所述工件的位置信息而计算出所述机器人相对于所述工件的工件坐标系的第一轨迹的步骤之前，所述方法还进一步包括：

确定所述机器人是否开启跟踪功能；当确定所述机器人开启所述跟踪功能，则执行后续操作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述工件进入加工启动区域，根据所述工件的位置信息而计算出所述机器人相对于所述工件的工件坐标系的第一轨迹的步骤，包括：

当所述工件进入所述加工启动区域时，确定是否收到等待指令；

当收到所述等待指令后，将所述工件与所述机器人关联，并根据所述工件的位置信息而计算出所述机器人相对于所述工件的工件坐标系的第一轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述工件的位置信息包括所述工件的世界坐标信息。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述工件离开工件坐标系关联最大距离区域后，解除所述工件与所述机器人的关联。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，检测所述传送带上的工件并将当前工件计入待跟踪队列的步骤，包括：

藉由同步检测装置而检测所述传送带上的工件并将所述工件计入待跟踪队列。