[发明专利]机器人跟踪传送带上的工件的方法以及机器人跟踪系统

说明书

本申请公开了一种机器人跟踪传送带上的工件的方法以及机器人跟踪系统，该方法包括：检测所述传送带上的工件并将所述工件计入待跟踪队列；当所述工件进入加工启动区域，根据所述工件的位置信息而计算出所述机器人相对于所述工件的工件坐标系的第一轨迹；根据所述传送带N个周期的平均速度而计算出第二轨迹，其中，所述第二轨迹用于抵消所述机器人在上车起始点相对于所述传送带移动所述工件的相对速度，其中，N为大于等于2的整数；叠加所述第一轨迹和所述第二轨迹以得到所述机器人的运动轨迹。通过上述方式，本申请能够降低机器人TCP点到达工件上时，发生速度跳变的概率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人跟踪传送带上的工件的方法以及机器人跟踪系统。

背景技术

随着工业生产对生产效率和生产品质的要求愈发提高，工业机器人在工业生产中得到了大量使用，机器人可跟踪传送带上的工件并对工件进行预设操作，提高了工件加工的自动化程度从而降低了产品的次品率。

目前工业机器人在跟踪传送带规划上车轨迹时，机器人的工具中心点(toolcenter point，TCP)在到达传送带上的工件上时，容易发生速度突变而导致机器人抖动乃至引发超加速度告警的问题，在告警后需停止生产线重新调试，这不利于生产线生产的持续性和稳定性。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人跟踪传送带上的工件的方法、机器人跟踪系统及存储装置，能够降低机器人TCP点到达工件上时，发生速度跳变的概率。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种机器人跟踪传送带上的工件的方法，该跟踪传送带上的工件的方法包括：

检测传送带上的工件并将工件计入待跟踪队列；

当工件进入加工启动区域，根据工件的位置信息而计算出机器人相对于工件的工件坐标系的第一轨迹；

根据传送带N个周期的平均速度而计算出第二轨迹，其中，第二轨迹用于抵消机器人在上车起始点相对于传送带移动工件的相对速度，其中，N为大于等于2的整数；

叠加第一轨迹和第二轨迹以得到机器人的运动轨迹。

基于本申请第一方面，本申请第一方面的第一种实现方式，根据传送带N个周期的平均速度而计算出第二轨迹的步骤，包括：

藉由编码器而获取当前N个周期的脉冲数目的平均值aver_cur_total_pulse和上一N个周期的脉冲数据的平均值aver_last_total_pulse；

根据公式：

(aver_cur_total_pulse-aver_last_total_pulse)*dis_per_pulse/aver_interp_period而计算出传送带N个周期的平均速度，其中，dis_per_pulse为单位脉冲距离，而aver_interp_period为插补线程N个周期的平均时间；

藉由计算出的传送带N个周期的平均速度而计算出第二轨迹。

通过上述公式，可计算出N个周期的传送带的平均速度，控制系统以该平均速度作为当前周期传送带的速度，减小了当前周期内控制系统使用的速度值与当前传送带的实际速度值的误差。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式，本申请第一方面的第二种实现方式，N为10或者10的整数倍。

通过选用10或10的整数倍，来实现计算平均速度时对速度进行滤波，减小计算的误差。

基于本申请第一方面，本申请第一方面的第三种实现方式，在执行当工件进入加工启动区域，根据工件的位置信息而计算出机器人相对于工件的工件坐标系的第一轨迹的步骤之前，还进一步包括：