[发明专利]一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人

权利要求书

1.一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：包括工作台装置(1)、串联绕线辅助装置(2)、支撑立柱装置(3)、顶板固定装置(4)、同轴布局双五杆装置(5)、动平台连接装置(6)和动平台夹持装置(7)，所述串联绕线辅助装置(2)连接固定在工作台装置(1)的上表面，所述支撑立柱装置(3)的两端连接固定在工作台装置(1)的两侧，所述顶板固定装置(4)连接固定在支撑立柱装置(3)上，所述同轴布局双五杆装置(5)的一端连接固定在顶板固定装置(4)的下表面，另一端与所述动平台连接装置(6)连接，所述动平台夹持装置(7)连接固定在动平台连接装置(6)的下表面；

所述工作台装置(1)包括矩形框(1003)、安装在矩形框(1003)上的4mm厚的厚平板(1001)以及连接固定于厚平板(1001)上的夹持工作台(1002)；

所述支撑立柱装置(3)由两个前后设置的冂型架(301)组成，所述冂型架(301)的两端分别固定在矩形框(1003)的两侧；

所述顶板固定装置(4)由顶板(4001)和直角连接件(4002)组成，所述顶板(4001)通过直角连接件(4002)和螺栓固定在支撑立柱装置(3)上，在所述顶板(4001)上，安装直角连接件(4002)的部位设置有缺口，以方便直角连接件(4002)的使用；

所述同轴布局双五杆装置(5)由前同轴布局双五杆装置(51)和后同轴布局双五杆装置(52)组成，所述前同轴布局双五杆装置(51)包括两个相同的前步进电机座(5101)、两个同型号的前步进电机(5102)、前左从动杆(5106)和前右从动杆(5107)，所述两个相同的前步进电机座(5101)相对设置安装在顶板(4001)的下表面，所述两个同型号的前步进电机(5102)的分别安装在两个相同的前步进电机座(5101)上，在所述两个同型号的前步进电机(5102)的输出轴上通过前联轴器(5103)分别连接有前左主动杆(5104)和前右主动杆(5105)的一端，所述前左主动杆(5104)的另一端与所述前左从动杆(5106)的上端铰接，所述前右主动杆(5105)的另一端与所述前右从动杆(5107)的上端铰接，所述前左从动杆(5106)的下端和前右从动杆(5107)的下端铰接，在所述前左从动杆(5106)的下部连接固定有前左支链补偿块(5108)，在所述前左支链补偿块(5108)上连接固定有前左球铰碗(5109)，在所述前右从动杆(5107)的下部连接固定有前右支链补偿块(5110)，在所述前右支链补偿块(5110)上连接固定有前右球铰碗(5111)，且所述前左球铰碗(5109)和前右球铰碗(5111)处于同一水平线上，所述后同轴布局双五杆装置(52)包括两个相同的后步进电机座(5201)、两个同型号的后步进电机(5202)、后左从动杆(5206)和后右从动杆(5207)，所述两个相同的后步进电机座(5201)相对设置安装在顶板(4001)的下表面，所述两个同型号的后步进电机(5202)分别设置在两个相同的后步进电机座(5201)上，在所述两个同型号的后步进电机(5202)的输出轴上分别通过后联轴器(5203)连接后左主动杆(5204)和后右主动杆(5205)的一端，所述后左主动杆(5204)的另一端与所述后左从动杆(5206)的上端铰接，所述后右主动杆(5205)的另一端与所述后右从动杆(5207)的上端铰接，所述后左从动杆(5206)下端与所述后右从动杆(5207)的下端铰接，在所述后左从动杆(5206)的下部连接固定有后左支链补偿块(5208)，在所述后左支链补偿块(5208)上连接固定有后左球铰碗(5209)。