[发明专利]一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人

说明书

本发明属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与动平台连接装置连接，动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。本发明由同轴布局双五杆装置控制的动平台夹具装置和串联绕线辅助装置配合完成包装物的空间打结包装，同轴布局双五杆装置所采用的并联机构的结构刚性较串联机构大，能有效减少结构惯量。

技术领域

本发明属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。

背景技术

打结器是一种常见的小型机械设备，是将一条线型织物打结或者将两条线型织物打结连接起来的机器。已用于纺织行业的纱线连接，食品加工业的肠衣制作，农牧业的牧草捆扎，医疗卫生业的手术缝合等，尤以纺织行业的应用最为广泛。目前的打结器都为纯机械结构，单一动力驱动，用途单一，无法满足包装行业小型化与多样性的要求。

CN107460630A公开了一种固定单结自动打结机，它借助伸入打结套轴心的打结机械臂，旋转机械臂和可沿打结套轴心线方向移动的系紧机械臂,旋转的旋转机械臂和可沿打结套轴心线方向移动的系紧机械臂，牵引机械臂协作完成单结自动打结,提高固定单结打结效率。但该技术存在如下缺点：一台设备只能完成一种固定单结的打结，没有涉及不同规格对象的打结，缺乏柔性。

发明内容

本发明针对传统的打结器捆绑对象单一、缺乏柔性的问题提供了一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。

为达到上述目的本发明采用了以下技术方案：

一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，包括工作台装置、串联绕线辅助装置、支撑立柱装置、顶板固定装置、同轴布局双五杆装置、动平台连接装置和动平台夹持装置，所述串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，所述支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，所述顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，所述同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与所述动平台连接装置连接，所述动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。

进一步，所述工作台装置包括矩形框、安装在矩形框上的4mm厚的厚平板以及连接固定于厚平板上的夹持工作台。

再进一步，所述串联绕线辅助装置由线圈辅助装置和线头辅助装置组成；所述线圈辅助装置由线圈辅助装置电机座、线圈调整电机、线圈辅助装置联轴器、线圈辅助杆、线圈夹头、线圈调整舵机和线圈舵机座组成，所述线圈辅助装置电机座安装在厚平板上，所述线圈调整电机安装在线圈辅助装置电机座上，所述线圈辅助杆的一端通过线圈辅助装置联轴器与线圈调整电机的输出轴连接，所述线圈舵机座安装在所述线圈辅助杆的另一端，所述线圈调整舵机安装在线圈舵机座上，所述线圈夹头与所述线圈调整舵机的输出轴连接；所述线头辅助装置由线头辅助装置电机座、线头调整电机、线头辅助装置联轴器、线头辅助杆、线头夹头、线头调整舵机和线头舵机座，所述线头辅助装置电机座与线圈辅助装置电机座相对安装在厚平板上，所述线头调整电机安装在线头辅助装置电机座上，所述线头辅助杆的一端通过线头辅助装置联轴器与所述线头调整电机的输出轴连接，所述线头舵机座安装在所述线头辅助杆的另一端，所述线头调整舵机安装在所述线头舵机座上，所述线头夹头与所述线头调整舵机的输出轴连接。

更进一步，所述支撑立柱装置由两个前后设置的冂型架组成，所述冂型架的两端分别固定在矩形框的两侧。

更进一步，所述顶板固定装置由顶板和直角连接件组成，所述顶板通过直角连接件和螺栓固定在支撑立柱装置上，在所述顶板上，安装直角连接件的部位设置有缺口，以方便直角连接件的使用。