[发明专利]一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法

说明书

本发明涉及一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，方法包括：S1：获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对侧推器模型和控制器模型进行仿真测试得到仿真数据；S2：根据仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试，若通过仿真测试则进行步骤S3，对智能船舶上的侧推器及侧推控制器先进行仿真测试，避免了直接实船测试可能出现的危险，保证了后续实船测试的安全性；S3：进行实船测试，得到测试数据；S4：根据测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求，保证了智能船舶在智能航行时的安全性。

技术领域

本发明涉及智能船舶测试领域，尤其涉及一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法。

背景技术

转向性能是评价智能船舶自主航行能力的重要指标，转向性能不仅仅取决于智能船舶的舵设备，侧推器也是决定智能船舶转向性能的关键。在智能船舶速度下降至5节左右时，智能船舶通过操纵舵设备进行转向的灵敏度下降较多，转向延迟时间较长，此时采用舵设备进行转向的性能较差。因此，在智能船舶航速降至5节以下时主要依靠智能船舶搭载的侧推器设备进行转向操作，智能船舶侧推器能否在侧推控制器控制下实现灵敏、准确的动作，是关乎智能船舶能否实现自主航行的重要决定因素。目前并没有针对船舶侧推器及侧推控制器的测试方法。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提供了一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，旨在测试智能船舶上的侧推器及侧推控制器，在无人驾驶时，能否达到测试要求。

(二)技术方案

为了解决上述问题，本发明提供了一种测试智能船舶上侧推器及侧推控制器的方法，所述方法包括：

S1：获取智能船舶上侧推器的侧推器模型和侧推控制器的控制器模型，并对所述侧推器模型和控制器模型进行仿真测试得到仿真数据；

S2：根据所述仿真数据，判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试，若通过仿真测试则进行步骤S3；

S3：进行实船测试，得到测试数据；

S4：根据所述测试数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器是否达到测试要求；

其中，所述步骤S3具体包括：

S31：控制智能船舶上侧推控制器向侧推器发送侧推器指令；

S32：当侧推器执行所述侧推器指令时，读取智能船舶的运行参数，并将所述运行参数作为所述测试数据。

优选地，在所述步骤S2中，若智能船舶上的侧推器及侧推控制器未通过所述仿真测试，则结束后续测试。

优选地，所述步骤S1具体为：

根据智能船舶上侧推器和侧推控制器的类型进行实体建模分别得到所述侧推器模型和所述控制器模型，并对所述侧推器模型配置检测模块；

所述控制器模型向所述侧推器模型发送仿真指令；

所述侧推器模型执行所述仿真指令进行仿真；

所述检测模块读取所述侧推器模型仿真时的所述仿真数据。

优选地，在所述步骤S1中，所述仿真数据包括侧推器转速、增压器转速、侧推器输出扭矩、侧推器振动幅度。

优选地，在所述步骤S2中，根据所述仿真数据判断智能船舶上的侧推器及侧推控制器能否通过仿真测试具体为：

S21：判断所述仿真数据是否符合正态分布，若所述仿真数据符合正态分布则进行步骤S22，否则进行步骤S23；

S22：对所述仿真数据和仿真标准数据进行T检验，判断所述仿真数据和仿真标准数据是否存在差异；