[发明专利]基于5G信号的多终端室内定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于5G信号的多终端室内定位方法，其特征在于，包括：

在第一时刻，根据在指定室内区域的3个使用5G信号的用户终端对应的3个位置建立定位坐标系，其中一个用户终端为目标用户终端，所述目标用户终端对应的位置为目标初始位置；其中，3个位置中，其中一个位置作为中心点，另外两个位置作为参考点，并且中心点周围的使用5G信号的用户终端最多，参考点是离中心点最近的两个终端设备，三个点不在同一条直线上；

建立定位坐标系，3个位置分别是参考点A1、参考点A2和中心点O，假设参考点A1和A2在定位坐标系下的位置分别为(x_A1，0)，(x_A2，0)，中心点O的位置为(0，y_o)；三个点之间的距离分别为d_O，A1，d_O，A2，d_A1，A2，那么有以下关系：

d_A1，A2＝|x_A1-x_A2| (3)；

进而得出：

在第二时刻，根据所述目标初始位置和所述目标用户终端与所述指定室内区域的多个其它用户终端的距离，计算出所述目标用户终端在所述第二时刻且在所述定位坐标系的终点位置；

将所述目标用户终端在所述第二时刻且在所述定位坐标系的所述终点位置，转换为所述目标用户终端在所述第二时刻且在所述指定室内区域内的实际位置。

2.根据权利要求1所述的基于5G信号的多终端室内定位方法，其特征在于，所述在第一时刻，根据在指定室内区域的3个使用5G信号的用户终端对应的3个位置建立定位坐标系，包括：

在所述第一时刻，获取在所述指定室内区域内的所述目标用户终端对应的所述目标初始位置；

通过D2D通讯的方式，获取所述指定室内区域内的第一用户终端对应的第一位置和第二用户终端对应的第二位置，其中所述目标初始位置、所述第一位置和所述第二位置组成的三角形对应的周长最短；

根据所述目标初始位置、所述第一位置和所述第二位置建立所述定位坐标系，其中所述目标初始位置、所述第一位置和所述第二位置不在一条直线上。

3.根据权利要求1所述的基于5G信号的多终端室内定位方法，其特征在于，所述在第二时刻，根据所述目标初始位置和所述目标用户终端与多个其它用户终端的距离，计算出所述目标用户终端在所述第二时刻且在所述定位坐标系的终点位置，包括：

获取所述指定室内区域的全部使用5G信号的用户终端的位置；

通过D2D通讯的方式，通过计算通信时间差计算出所述指定室内区域的每个使用5G信号的用户终端与其它使用5G信号的用户终端的距离；

根据所述指定室内区域的每个使用5G信号的用户终端与其它使用5G信号的用户终端的距离，计算出所述目标用户终端在所述第二时刻且在所述定位坐标系的终点位置。

4.根据权利要求3所述的基于5G信号的多终端室内定位方法，其特征在于，所述获取所述指定室内区域的全部使用5G信号的用户终端的位置，包括：

使用所述指定室内区域的全部使用5G信号的用户终端自带的传感器，获取每个所述用户终端自身在所述指定室内区域的位置。

5.根据权利要求3所述的基于5G信号的多终端室内定位方法，其特征在于，所述通过D2D通讯的方式，通过计算通信时间差计算出所述指定室内区域的每个使用5G信号的用户终端与其它使用5G信号的用户终端的距离之后，包括：

将所述指定室内区域的每个使用5G信号的用户终端与其它使用5G信号的用户终端的距离，实时共享给所述指定室内区域的其它使用5G信号的用户终端。