[发明专利]一种气吸式末端执行器

权利要求书

1.一种气吸式末端执行器，其特征在于，包括抽气吸盘架（1），所述抽气吸盘架（1）上安装有吸盘固定套（2）；所述抽气吸盘架（1）内开设有抽气孔（3），所述抽气孔（3）内设有导气机构（4），所述抽气孔（3）的端部安装有与导气机构（4）连接的抽气吸盘（5），所述抽气吸盘（5）的内壁安装有多腔室分隔机构（6）；

所述多腔室分隔机构（6）包括安装于抽气吸盘（5）内壁的分隔胶块（601），所述分隔胶块（601）远离吸盘固定套（2）的一侧连接有主盘套（602），所述主盘套（602）的外侧壁等间距安装有若干个分隔片（603），所述分隔片（603）与所述抽气吸盘（5）密封连接；所述分隔胶块（601）上安装有主吸气套（604），所述主吸气套（604）的端部延伸至抽气孔（3）内；所述主吸气套（604）的外侧设有与所述分隔胶块（601）连接的排气环（605），所述排气环（605）上安装有贯穿所述分隔胶块（601）的引气柱（606）。

2.根据权利要求1所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述分隔片（603）上设有第一延伸槽（607）和第二延伸槽（608），所述第一延伸槽（607）的横截面呈凵字形结构；所述第一延伸槽（607）和第二延伸槽（608）关于所述主盘套（602）的中心线对称，且所述第一延伸槽（607）与所述第二延伸槽（608）之间设有若干个摊开槽（609），所述摊开槽（609）的横截面呈U字形结构。

3.根据权利要求1所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述分隔胶块（601）呈圆形结构，且所述分隔胶块（601）的厚度从中心向四周呈线性递减的趋势设置。

4.根据权利要求1所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述分隔胶块（601）的两侧表面间隔开设有若干组呈弧形结构的张开槽（610）。

5.根据权利要求1所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述抽气吸盘（5）由吸盘主体（501）以及连接台（502）组成，所述吸盘主体（501）与分隔胶块（601）连接，所述连接台（502）安装在抽气吸盘架（1）的端部。

6.根据权利要求1所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述导气机构（4）包括安装在抽气孔（3）内壁的中空筒（401），所述中空筒（401）内安装有滑柱导气片（403），所述滑柱导气片（403）上连接有端部贯穿中空筒（401）的延时滑柱（402），所述中空筒（401）的两端均开设有排气通孔（404），所述延时滑柱（402）的两端均贯穿中空筒（401）且能够在排气通孔（404）内活动。

7.根据权利要求6所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述延时滑柱（402）包括贯穿设置在滑柱导气片（403）上的滑动柱（405），所述滑动柱（405）的侧壁套接有与滑柱导气片（403）连接的延时弹簧（406）；所述滑动柱（405）的一端安装有横截面呈T字形结构且位于主吸气套（604）内的挡气销柱（407），所述滑动柱（405）的另一端安装有密封台（408）。

8.根据权利要求7所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述密封台（408）包括与滑动柱（405）连接的封气块（409），所述封气块（409）远离滑动柱（405）的一端安装有主封台（410），所述主封台（410）上安装有锥台（411），所述锥台（411）位于所述排气通孔（404）内，且所述锥台（411）靠近主封台（410）的一端外径数值等于排气通孔（404）的直径数值。

9.根据权利要求8所述的一种气吸式末端执行器，其特征在于，所述中空筒（401）靠近锥台（411）的一端内壁安装有横截面呈V型结构且对封气块（409）进行限位的卡位弹片（412）。