[发明专利]一种气吸式末端执行器

说明书

本发明公开了一种气吸式末端执行器，包括抽气吸盘架，在所述抽气吸盘架上安装有吸盘固定套，且在所述抽气吸盘架内开设有抽气孔，在所述抽气孔内设有导气机构，且所述抽气孔的端部安装有与导气机构连接的抽气吸盘，在所述抽气吸盘的内壁安装有多腔室分隔机构，该设备在吸盘内设有分隔胶块和分隔片，吸盘可通过分隔片被分为若干个腔室，使得吸盘牵引物体时的吸力更稳定，当吸盘吸住物体时，引气柱可同时将若干个腔室的气体抽出，然后若进行上拉牵引的操作，即使有气体从物体划痕或裂痕处进入吸盘也只会进入对应的腔室，而余下的腔室也会将物体吸住，由此避免了整个吸盘松弛导致吸盘吸力迅速降低，使得物体牵引受到影响的情况发生。

技术领域

本发明涉及机器人附件领域，具体涉及一种气吸式末端执行器。

背景技术

末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘（关节）具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪等，目前市场上常见的末端执行器有气吸式和机械夹持式两种，且其通常被认为是机器人的附件，在使用时若要抓取玻璃等物品，大多都是使用气吸式末端执行器。

目前市场上常见的气吸式末端执行器是利用吸盘内部负压产生的吸力来吸住并移动工件，吸盘就是用的软橡胶或者是塑料制成的皮碗中形成的负压来吸住工件，但在使用过程中若物品的表面有裂痕或划痕，当吸盘吸好物品后，一旦进行上拉牵引的操作，外界气体极易从划痕或裂痕处进入整个吸盘内，从而使吸盘迅速松弛，导致物品的牵引操作受到影响。

发明内容

为此，本发明提供一种气吸式末端执行器，以解决现有技术中由于吸盘在使用过程中若遇到物品的表面有裂痕或划痕的情况，此时一旦进行上拉牵引的操作，外界气体便极易从划痕或裂痕处进入整个吸盘内，从而使吸盘迅速松弛的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

一种气吸式末端执行器，包括抽气吸盘架，在所述抽气吸盘架上安装有吸盘固定套，且在所述抽气吸盘架内开设有抽气孔，在所述抽气孔内设有导气机构，且所述抽气孔的端部安装有与导气机构连接的抽气吸盘，在所述抽气吸盘的内壁安装有多腔室分隔机构；

所述多腔室分隔机构包括安装在抽气吸盘内壁的分隔胶块，所述分隔胶块在远离吸盘固定套的一侧连接有主盘套，在所述主盘套的外侧壁等间距安装有若干个与抽气吸盘密封连接的分隔片，所述分隔胶块上安装有端部延伸至抽气孔内的主吸气套，在所述主吸气套的外侧设有与分隔胶块连接的排气环，在所述排气环上安装有贯穿分隔胶块的引气柱。

作为本发明的一种优选方案，所述分隔片上设有横截面呈凵字形结构的第一延伸槽和第二延伸槽，所述第一延伸槽和第二延伸槽关于主盘套的中心线对称，且在所述第一延伸槽与第二延伸槽之间设有若干个横截面呈U字形结构的摊开槽。

作为本发明的一种优选方案，所述分隔胶块呈圆形结构，且所述分隔胶块的厚度从中心向四周呈线性递减的趋势设置。

作为本发明的一种优选方案，所述分隔胶块的两侧表面间隔开设有若干组呈弧形结构的张开槽。

作为本发明的一种优选方案，所述抽气吸盘由与分隔胶块直接连接的吸盘主体以及安装在抽气吸盘架端部的连接台组成。

作为本发明的一种优选方案，所述导气机构包括安装在抽气孔内壁的中空筒，所述中空筒内安装有滑柱导气片，在所述滑柱导气片上连接有端部贯穿中空筒的延时滑柱，在所述中空筒的两端均开设有排气通孔，所述延时滑柱的两端均贯穿中空筒且在排气通孔内自由活动。

作为本发明的一种优选方案，所述延时滑柱包括贯穿设置在滑柱导气片上的滑动柱，所述滑动柱的侧壁套接有与滑柱导气片连接的延时弹簧，所述滑动柱的一端安装有横截面呈T字形结构且位于主吸气套内的挡气销柱，且所述滑动柱的另一端安装有密封台。