[发明专利]机器人控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区；

判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件；

根据判断结果控制所述机器人；

所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件，包括：

判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号，所述预设类型的状态信号用于表征所述待监控设备未处于指定位置和/或姿态；

若包含预设类型的状态信号，则符合预设监控条件；

若不包含预设类型的状态信号，则不符合预设监控条件；

所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号，包括：

根据所述监控存储区中存储的状态信号的总数逐一扫描所述监控存储区中存储的状态信号；

当扫描到至少一个状态信号为预设类型的状态信号时，确认所述监控存储区中存储的状态信号包含预设类型的状态信号；

当未扫描到预设类型的状态信号时，确认所述监控存储区中存储的状态信号不包含预设类型的状态信号。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区，包括：

实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号；

将各状态信号存入监控存储区中的对应地址，使所有状态信号的地址之间连续。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述机器人，包括：

若符合所述预设监控条件，则控制所述机器人停止运动。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述机器人之后，还包括：

当控制所述机器人停止运动时，发出设备异常警报。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区之前，还包括：

当收到信号添加指令时，将所述添加指令对应的待监控设备的状态信号存入所述监控存储区中未存储数据的最低地址。

6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区之前，还包括：

当收到信号删除指令时，将所述删除指令对应地址的状态信号删除；

若删除的状态信号的地址在已存储的状态信号的地址中最高，则保持所述监控存储区中剩余的状态信号的地址不变；

若删除的状态信号的地址在已存储的状态信号的地址中不是最高，则将地址高于所述删除的状态信号的地址的状态信号顺次向低地址移动。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括存储器与处理器，所述存储器用于存储至少一条程序指令，所述处理器用于通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法。