[发明专利]机器人控制方法及装置

说明书

本申请涉及一种机器人控制方法及装置，机器人控制方法包括：实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区；判断监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件；根据判断结果控制机器人。本申请通过建立存储区存储状态信号，可以实时、大批量地对机器人的外围设备的状态进行监控，有效避免碰撞事故发生，使用简单，通用性好。

技术领域

本申请涉及设备控制技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及装置。

背景技术

随着人力成本不断增加，工业机器人在各行各业得到了广泛应用，而由于工厂正不断地朝着智能化和柔性化发展，机器人的工作内容也变得更加多样化和复杂化，往往需要在比较复杂的环境当中进行作业，周围存在各种运动机构或设备，比如夹具，转台，防尘盖，自行小车，辊床，升降机等等，很容易发生碰撞事故。

为了防止机器人碰撞事故，一种方式是，机器人在执行任务之前先一次性判断外围设备的状态是否安全再执行运动命令，然而，如判断安全后中途有其他因素导致机器人周边的设备状态不正确，机器人仍然会继续动作，进而发生机器人碰撞事故。另一种方式是，通过库卡机器人自带的$CYCFLAG系统功能实现监控功能，$CYCFLAG只有库卡机器人独有，数据类型为布尔量，其在机器人的每一句运动指令下面均写上对应的信号监控表达式来对$CYCFLAG进行赋值，进而根据赋值结果确定是否触发中断程序，当监测的信号需要调整时，需要重新修改表达式，当需要监控的信号很多时，表达式将会很长，而且每一行表达式最多只允许串联32个信号，使得功能和容量都受到限制，无法推广到其他标准或其他品牌机器人使用。

可见，目前没有一种通用、简单的方式来实时、大批量地对机器人的外围设备的状态进行监控，无法真正在复杂环境下有效防止机器人碰撞事故。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种机器人控制方法及装置，可以实时、大批量地对机器人的外围设备的状态进行监控，使用简单，通用性好。

为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人控制方法，包括：

实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区；

判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件；

根据判断结果控制所述机器人。

其中，所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区，包括：

实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号；

将各状态信号存入监控存储区中的对应地址，使所有状态信号的地址之间连续。

其中，所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件，包括：

判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号；

若包含预设类型的状态信号，则符合预设监控条件；

若不包含预设类型的状态信号，则不符合预设监控条件。

其中，所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号，包括：

根据所述监控存储区中存储的状态信号的总数逐一扫描所述监控存储区中存储的状态信号；

当扫描到至少一个状态信号为预设类型的状态信号时，确认所述监控存储区中存储的状态信号包含预设类型的状态信号；

当未扫描到预设类型的状态信号时，确认所述监控存储区中存储的状态信号不包含预设类型的状态信号。

其中，所述预设类型的状态信号用于表征所述待监控设备未处于指定位置和/或姿态。

其中，所述根据判断结果控制所述机器人，包括：