[发明专利]一种机器人工作轨迹规划方法及系统

权利要求书

1.一种机器人工作轨迹规划方法，其特征在于，包括：

建立机器人的工作环境的三维模型，所述三维模型包括所述机器人及周围多个目标设备的外轮廓的初始位置信息；

监测所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据；

根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，获取所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息；

根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息计算所述机器人与所述多个目标设备之间的外轮廓距离；

根据所述机器人的工作任务及所述外轮廓距离实时规划所述机器人的工作轨迹。

2.如权利要求1所述的机器人工作轨迹规划方法，其特征在于，所述建立机器人的工作环境的三维模型，包括：

将所述机器人及所述多个目标设备三维图形化；

将所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息换算至同一坐标系，得到所述机器人的工作环境的三维模型。

3.如权利要求1所述的机器人工作轨迹规划方法，其特征在于，所述监测所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，包括：

按设定频率获取所述所述机器人及多个目标设备当前的工作状态数据。

4.如权利要求1所述的机器人工作轨迹规划方法，其特征在于，所述目标设备为可移动设备时，所述当前的工作状态数据为移动位置信息，所述根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，获取所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息，包括：

获取所述可移动设备的移动位置信息；

根据所述可移动设备的外轮廓的初始位置信息及所述移动位置信息获取所述可移动设备的外轮廓的当前位置信息。

5.如权利要求1所述的机器人工作轨迹规划方法，其特征在于，所述目标设备为可变形设备时，所述当前的工作状态数据为变形状态信息，所述根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，获取所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息，包括：

获取所述可变形设备的变形状态信息；

获取所述可变形设备与所述变形状态信息对应的外轮廓的初始位置信息作为所述可变形设备的外轮廓的当前位置信息。

6.如权利要求1所述的机器人工作轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人的工作任务及所述外轮廓距离实时规划所述机器人的工作轨迹，包括：

获取所述机器人的工作任务对应的目标位置；

根据所述机器人当前的工作状态数据、所述目标位置及所述外轮廓距离实时调整所述机器人的位置和/或姿态。

7.如权利要求1所述的机器人工作轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人的工作任务及所述外轮廓距离实时规划所述机器人的工作轨迹之后，还包括：

生成所述工作轨迹的可执行文件；

验证所述可执行文件；

若验证通过，则将所述可执行文件下载至所述机器人的现场控制器中。

8.一种机器人工作轨迹规划系统，其特征在于，所述机器人工作轨迹规划系统包括图形化模块、监测模块和控制模块；其中，

所述图形化模块，用于建立所述机器人工作环境的三维模型，所述三维模型包括所述机器人及周围多个目标设备的外轮廓的初始位置信息；

所述监测模块，用于监测所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据；根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，获取所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息；根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息计算所述机器人与所述多个目标设备之间的外轮廓距离；

所述控制模块，用于接收工作任务，并根据所述工作任务及所述外轮廓距离实时规划所述机器人的工作轨迹。

9.如权利要求8所述的机器人工作轨迹规划系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

生成所述工作轨迹的可执行文件；

验证所述可执行文件；

若验证通过，则执行所述可执行文件，使所述机器人按所述工作轨迹工作。