[发明专利]一种机器人工作轨迹规划方法及系统

说明书

本发明提供了一种机器人工作轨迹规划方法，包括：建立机器人的工作环境的三维模型，所述三维模型包括所述机器人及周围多个目标设备的外轮廓的初始位置信息；根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和工作状态数据计算所述机器人与所述多个目标设备之间的外轮廓距离；根据所述机器人的工作任务及所述外轮廓距离实时规划所述机器人的工作轨迹。本发明通过实时计算机器人与其周围多个目标设备的外轮廓距离，根据所述外轮廓距离来规划调整机器人的工作轨迹，从而实现对机器人工作轨迹的智能控制。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人工作轨迹规划方法及系统。

背景技术

工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

工业机器人在各行各业具有广泛的应用，而应用好工业机器人关键就是程序编写，其决定了机器人工作轨迹的可靠性。目前用于生成机器人工作轨迹的编程方式主要为示教编程和离线编程。其中，示教编程是指通过引导机器人完成预期的动作并编程存储起来，可重复再现作业程序的编程方法，易于重复再现，但存在功能编辑比较困难、工作量大、精度低等问题。离线编程是指操作者借助编程软件直接基于加工工艺等相关需求生成机器人的运动轨迹，最后生成机器人执行程序传输给机器人，但离线编程只能做简单的条件约束，不能动态地调整机器人与周边物体空间的相对位置，大多数工作的本质还是示教。

由此可见，现有技术在控制机器人的工作轨迹时，存在操作繁琐、智能化程度低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人工作轨迹规划方法及系统，能够实现对机器人工作轨迹的智能控制。

第一方面，本发明提供了一种机器人工作轨迹规划方法，包括：

建立机器人的工作环境的三维模型，所述三维模型包括所述机器人及周围多个目标设备的外轮廓的初始位置信息；

根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和工作状态数据计算所述机器人与所述多个目标设备之间的外轮廓距离；

根据所述机器人的工作任务及所述外轮廓距离实时规划所述机器人的工作轨迹。

进一步地，所述建立机器人的工作环境的三维模型，包括：

将所述机器人及所述多个目标设备三维图形化；

将所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息换算至同一坐标系，得到所述机器人的工作环境的三维模型。

进一步地，所述根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和工作状态数据计算所述机器人与所述多个目标设备之间的外轮廓距离，包括：

监测所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据；

根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，获取所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息；

根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息计算所述机器人与所述多个目标设备之间的外轮廓距离。

进一步地，所述监测所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，包括：

按设定频率获取所述所述机器人及多个目标设备当前的工作状态数据。

进一步地，所述目标设备为可移动设备时，所述当前的工作状态数据为移动位置信息，所述根据所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息和所述机器人及所述多个目标设备当前的工作状态数据，获取所述机器人及所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息，包括：