[发明专利]旋折式茶叶单芽采摘机械手

权利要求书

1.一种旋折式茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：该机械手包括夹爪机构、驱动夹爪机构转动的旋折机构以及驱动旋折机构转动的输送机构；所述夹爪机构包括设置在第一安装板(4-1)上的夹爪与夹爪气缸(4-2)以及传递夹爪气缸动力驱动夹爪开合的传动组件；所述旋折机构包括设置在第二安装板(2-3)上驱动第一安装板转动的旋折电机(3-1)；所述输送机构包括采收盒(5)以及设置在第三安装板(1)上驱动第二安装板转动的输送电机(2-1)；所述输送电机的转轴轴线与旋折电机的转轴轴线互相垂直，旋折电机的转轴轴线与夹爪气缸活塞杆的伸缩方向轴线同轴；

所述夹爪包括一对可转动地定位在第一安装板上的爪臂(4-5)，爪臂的末端设有第一传感器(4-8)；

所述传动组件包括由夹爪气缸驱动的齿条(4-4)以及分别设置在两条爪臂上同时与齿条啮合的两个扇形齿(4-6)；

所述第三安装板上设有第二传感器(2-5)，第二安装板上设有与第二传感器配合的传感器挡片(2-4)。

2.根据权利要求1所述的一种旋折式茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述爪臂末端的夹持面上设有夹紧垫片(4-7)。

3.根据权利要求2所述的一种旋折式茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述第一传感器为一对分别固定在两条爪臂上的对射型光电传感器；所述第一传感器通过传感器安装板(4-9)与爪臂固定。