[发明专利]医疗辅助用脑瘫儿童轮椅边架焊接主体机器人焊接工作站

权利要求书

1.一种医疗辅助用脑瘫儿童轮椅边架焊接主体机器人焊接工作站，包括焊接机器人和机架；焊接机器人的底座和机架固定联接；

其特征在于还包括四方管夹持组件、下横管夹持组件一、四方管供料组件、下横管供料组件、下横管翻转总成、下横管搬运组件和四方管搬运组件；

四方管夹持组件包括180度开闭型气动手指四和两个四方管夹持指；180度开闭型气动手指四包括气动手指缸体四和两个气动手指四；两个四方管夹持指分别和两个气动手指四固定联接；四方管夹持指上设有四方管夹持平面，180度开闭型气动手指四驱动两个四方管夹持指，两个四方管夹持平面从左右两边分别夹持住边架焊接主体的四方管的相对的两个四方面；气动手指缸体四和两个气动手指四联接的一端朝上，气动手指缸体四和机架固定联接；

下横管夹持组件一包括180度开闭型气动手指一和两个下横管夹持指一；180度开闭型气动手指一包括气动手指缸体一和两个气动手指一；两个下横管夹持指一分别和两个气动手指一固定联接；下横管夹持指一上设有下横管夹持V型槽，180度开闭型气动手指一驱动两个下横管夹持指一，两个下横管夹持V型槽从左右两边分别夹持住边架焊接主体的下横管的外圆柱面；气动手指缸体一和两个气动手指一联接的一端朝上，气动手指缸体一和机架固定联接；

四方管供料组件包括振动料盘、料盘振动电机、橡胶柱和四方管推送组件；

振动料盘包括料盘振动部和料盘固定部两个部分，料盘振动部由后至前分为进料部、缩口导料部和单行导料部三个部分，料盘振动部包括底盘和边沿，边沿围绕在底盘的周围；进料部在左右方向上的尺寸大于单行导料部在左右方向上的尺寸；单行导料部宽度尺寸只容前后方向的一行轴心线前后方向的四方管在里面移动；缩口导料部后部开口大，前部开口小；料盘振动部的底盘倾斜设置，料盘振动部的底盘后端高度比前端高度高；进料部和缩口导料部之间设置一个左右方向的挡料板，挡料板的左右两端分别固定联接在料盘振动部左侧和右侧的边沿上，挡料板的下表面与料盘振动部底盘的上表面之间的距离大于四方管相对的两个倒角楞边之间的距离，并且小于四方管轴心线方向的长度；缩口导料部和单行导料部的连接部位左侧设有选料缺口，选料缺口右侧的底盘宽度比四方管外四方对边距离的一半大二至四毫米，选料缺口在前后方向上的长度比四方管沿轴心线方向的长度大三至二十毫米；缩口导料部和单行导料部的连接部位上部设有剔料斜板，剔料斜板上有一个垂直于底盘的剔料平面，剔料平面在底盘上的投影直线的走向是左前-右后方向，剔料平板的底面与底盘的上表面之间的距离大于四方管外四方对边距离，并且小于相对的两个倒角楞边的距离；单行导料部后端左侧、选料缺口的前面设有导料斜板，设有导料斜板的这一段单行导料部前端宽度小，后端宽度大；

料盘固定部是左右两端通透的槽形部件，料盘固定部包括水平的料盘底板、料盘固定部前侧板和料盘固定部后侧板；料盘固定部前侧板的右端比料盘底板短；料盘固定部后侧板的左端比料盘底板短；单行导料部的前端和料盘固定部的左端连通；料盘振动部的底盘底面通过橡胶柱和机架连接；料盘振动电机和料盘振动部的底盘底面固定联接；

四方管推送组件包括四方管推送气缸和四方管推送方杆；四方管推送气缸是带导杆型气缸；四方管推送气缸包括四方管推送气缸体和四方管推送气缸活塞杆与导杆的组合；四方管推送气缸体和机架固定联接；四方管推送方杆的左端和四方管推送气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；四方管推送气缸通过四方管推送方杆把位于料盘固定部左端的四方管推到右端；

四方管搬运组件包括四方管左右搬运气缸、四方管前后搬运气缸、四方管搬运平行开闭型三爪和三个四方管搬运手指；四方管左右搬运气缸和四方管前后搬运气缸都是带导杆型气缸；四方管左右搬运气缸包括四方管左右搬运气缸体和四方管左右搬运气缸活塞杆与导杆的组合；四方管前后搬运气缸包括四方管前后搬运气缸体和四方管前后搬运气缸活塞杆与导杆的组合；四方管搬运平行开闭型三爪包括四方管搬运平行开闭型三爪缸体和三个四方管搬运平行开闭型支撑爪；四方管搬运手指上设有四方管搬运手指立面和四方管搬运手指圆周面；四方管搬运手指圆周面在前后方向的长度是四方管轴向长度的0.3至0.6倍；三个四方管搬运手指分别和三个平行开闭型支撑爪固定联接，三个四方管搬运手指立面在同一个平面上，都朝向后方；平行开闭型三爪缸体和四方管前后搬运气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；四方管前后搬运气缸体和四方管左右搬运气缸活塞杆与导杆的组合固定联接；四方管左右搬运气缸体和机架固定联接；四方管搬运平行开闭型三爪驱动三个四方管搬运手指相对于四方管搬运平行开闭型三爪的中心线平行开闭；四方管前后搬运气缸带动四方管搬运平行开闭型三爪和三个四方管搬运手指的组合前后平移；四方管左右搬运气缸带动四方管前后搬运气缸、四方管搬运平行开闭型三爪和三个四方管搬运手指的组合左右平移；

下横管供料组件包括料斗组件、阻尼块、下横管推进组件和下横管翻转挡板；

料斗组件包括V型料斗和下横管水平通道；V型料斗的下口和下横管水平通道的左端联通，下横管水平通道内空间上下方向的高度是下横管直径的1.05至1.5倍；下横管水平通道顶壁上设有阻尼块安装槽；阻尼块的上顶面固定联接在阻尼块安装槽内；阻尼块上有面向左下方的阻尼块左坡面和面向右下方的阻尼块右坡面；在下横管水平通道的右后侧设有朝向正前方的水平通道后挡板；

下横管翻转挡板包括前挡板、挡板销轴和挡板重锤；前挡板和挡板重锤分别和挡板销轴固定联接；在下横管水平通道的右前侧下方设有左右水平方向的翻转挡板安装孔；下横管翻转挡板上设有翻转挡板挡面；挡板销轴和翻转挡板安装孔配合组成铰链，在挡板重锤的力矩作用下下横管翻转挡板有翻转的趋势，翻转挡板挡面靠在下横管水平通道前侧壁上，水平通道后挡板和前挡板前后相对；

下横管推进组件包括下横管推进气缸和下横管推板；下横管推进气缸是带导杆型气缸；下横管推进气缸包括下横管推进气缸体和下横管推进气缸活塞杆与导杆的组合；下横管推进气缸体和机架固定联接；下横管推进气缸活塞杆与导杆的组合和下横管推板固定联接；和下横管水平通道左右相对的V型料斗的壁上设有推板避让孔；下横管推板通过推板避让孔伸入下横管水平通道；

下横管翻转总成包括两套下横管翻转组件和金属感应传感器；金属感应传感器和机架固定联接；

下横管翻转组件包括摆动组件和翻转气缸；

摆动组件包括摆动架、两个翻转轮组件、同步带、驱动同步轮和下横管旋转电机；翻转轮组件包括翻转光轮、翻转同步轮和翻转轮轴；翻转光轮和翻转同步轮分别与翻转轮轴固定联接；两个翻转轮轴分别和摆动架通过转动副联接；两个翻转光轮的轴心线都沿前后水平方向布置，左右对齐，高度相同；下横管旋转电机的外壳法兰和摆动架固定联接；驱动同步轮和下横管旋转电机的输出轴固定联接；同步带张紧地包绕在两个翻转同步轮和一个驱动同步轮上；摆动架上还设有翻转销轴和推动销轴；翻转销轴和机架上的孔组合成翻转铰链；翻转气缸包括翻转气缸体和翻转气缸活塞杆；翻转气缸体的下端和机架通过翻转气缸尾端铰链相连；翻转气缸活塞杆的上端和推动销轴组合成活塞杆末端铰链；翻转铰链在活塞杆末端铰链的前边；两套下横管翻转组件的左右四个翻转光轮的轴心线分别两两前后对齐；下横管水平通道的右端位于左右成对翻转光轮共同的上方；

下横管搬运组件包括下横管搬运平移部、下横管搬运伺服电机、齿轮和滑块；下横管搬运平移部包括下横管平移板、直线导轨、齿条、下横管夹持组件二和下横管夹持组件三；下横管搬运伺服电机的外壳法兰和滑块分别与机架固定联接，齿轮和下横管搬运伺服电机的输出轴固定联接；

下横管夹持组件二包括180度开闭型气动手指二和两个下横管夹持指二；180度开闭型气动手指二包括气动手指缸体二和两个气动手指二；气动手指缸体二和两个气动手指二联接的一端朝下，气动手指缸体二的尾部朝上固定联接在下横管平移板上；两个下横管夹持指二分别和两个气动手指二固定联接；下横管夹持指二上设有V型槽二，180度开闭型气动手指二驱动两个下横管夹持指二闭合，两个V型槽二从左右两边夹紧下横管的外圆柱面；

下横管夹持组件三包括180度开闭型气动手指三和两个下横管夹持指三；180度开闭型气动手指三包括气动手指缸体三和两个气动手指三；气动手指缸体三和两个气动手指三联接的一端朝下，气动手指缸体三的尾部朝上固定联接在下横管平移板上；两个下横管夹持指三分别和两个气动手指三固定联接；下横管夹持指三上设有夹紧平面，夹紧平面上设有定位圆销，180度开闭型气动手指三驱动两个下横管夹持指三闭合，两个夹紧平面分别从左右两边夹紧下横管的外圆柱面，两个定位圆销分别从左右两边插入下横管横孔二；

直线导轨和齿条分别与下横管平移板固定联接，直线导轨和滑块组成直线导轨副，齿条和齿轮啮合，下横管搬运伺服电机通过齿条和齿轮的组合驱动下横管搬运组件沿直线导轨在前后水平方向上平移。

2.根据权利要求1所述的医疗辅助用脑瘫儿童轮椅边架焊接主体机器人焊接工作站，其特征在于下横管搬运组件还包括下横管搬运振动电机，下横管搬运振动电机和气动手指缸体二固定联接。