[发明专利]一种采血管运输设备及其控制方法

权利要求书

1.一种采血管运输设备的控制方法，其特征在于，包括：

放置盘；

多组挤压运输装置，其可旋转支撑在所述放置盘上，其中，每组挤压运输装置均包括：

正向转轴，其可旋转支撑在所述放置盘上，且表面具有正向螺纹槽；

逆向转轴，其可旋转支撑在所述放置盘上，且表面具有逆向螺纹槽，所述逆向转轴与所述正向转轴平行设置，且所述正向螺纹槽和所述逆向螺纹槽之间形成多个采血管的容置空间；

其中，所述正向转轴和所述逆向转轴的旋转方向相反，能够挤压所述采血管沿转轴的轴向移动；

传动装置，其设置在所述放置盘一端，能够将所述采血管从所述传动装置一端传送到另一端；

将多个采血管等间距放置在所述挤压运输装置内，相邻采血管的间距为；其中，为转轴表面螺纹槽的螺距；为整数；

设定所述正向转轴的转速为，逆向转轴的转速为，则计算得到采血管在所述挤压运输装置上的移动速度为；

根据所述相邻采血管的间距和所述采血管在所述挤压运输装置上的移动速度计算传动装置的传送速度：

；

其中，为传动装置的传送速度，为传送带长度，为传动装置上运输轮个数；

所述传动装置的传送速度由伺服电机控制，所述伺服电机转速为：

；

其中，为伺服电机转速，为圆周率，为第一转轮半径。

2.根据权利要求1所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，按照如下三角函数速度变化公式对伺服电机转速进行控制：

；

其中，为伺服电机转速，为伺服电机最大转速，为伺服电机最小转速，为与时间系数，为传动装置的传送间隔时间。

3.根据权利要求1所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，所述放置盘底部具有多个滑槽，所述采血管能够沿所述滑槽滑动。

4.根据权利要求3所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，所述放置盘内还具有硅胶层，以防止损坏所述采血管。

5.根据权利要求1所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，所述正向转轴和所述逆向转轴由电机驱动。

6.根据权利要求5所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，所述传动装置包括：

底盘，其设置在所述放置盘一侧；

第一转轮，其可旋转支撑在所述底盘一端；

第二转轮，其可旋转支撑在所述底盘另一端；

传送带，其为环形，套设在所述第一转轮和所述第二转轮上，并与所述第一转轮和所述第二转轮啮合；

运输轮，其阵列分布在所述传送带上，能够随所述传送带移动；

伺服电机，其输出轴连接所述第一转轮，能够驱动所述第一转轮带动所述传送带和所述第二转轮旋转。

7.根据权利要求6所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，所述运输轮的轮缘具有阵列分布的勾夹，能够勾住所述采血管。

8.根据权利要求7所述的采血管运输设备的控制方法，其特征在于，所述运输轮轮缘具有勾形豁口。