[发明专利]一种集装箱底梁矫形机器人

权利要求书

1.一种集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，包括Z向支撑平台、Y向微调机构、X向微调机构、加热装置和移动底盘；所述Z向支撑平台包括矫形架和液压缸；X向微调机构安装在移动底盘上，Y向微调机构安装在X向微调机构上，在X向微调机构的作用下Y向微调机构沿移动底盘的短边方向移动；Z向支撑平台安装在Y向微调机构上，在Y向微调机构的作用下Z向支撑平台沿移动底盘的长边方向移动；矫形架在液压缸的作用下竖直移动，对集装箱底梁施加竖直向上的力；加热装置安装在Z向支撑平台的上部，对集装箱底梁加热；

所述Z向支撑平台包括三号支撑板、四号支撑板、连接轴、弹簧、矫形架、液压缸和Z向拉线传感器；三号支撑板上固定有多个连接轴，每个连接轴的末端分别通过直线轴承座与四号支撑板连接，四号支撑板在连接轴上往复移动；每个连接轴上均套装有弹簧，弹簧的两端分别与各自的直线轴承座和连接轴支座固连；所述矫形架的下部穿过四号支撑板，与液压缸的伸缩杆固连；液压缸的缸筒的上部通过一号法兰板固定在四号支撑板的下表面，液压缸的缸筒的下部分别穿过三号支撑板、X向微调机构的一号支撑板以及移动底盘的中部，与地面接触；所述Z向拉线传感器的线盒固定在四号支撑板的上表面，拉线端固定在矫形架的侧面；

所述矫形架由F形构件和螺纹连接在F形构件底部的圆柱杆构成，F形构件的上部具有用于放置集装箱底梁的C型槽。

2.根据权利要求1所述的集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，所述X向微调机构包括一号滑块、X向驱动电机、一号丝杠滑块、一号支撑板、一号滚珠丝杠、安装块、X向拉线传感器和两个一号滑轨；两个一号滑轨沿移动底盘的宽度方向平行固定在移动底盘的中部，每个一号滑轨上均滑动安装有多个一号滑块；X向驱动电机通过一号电机固定板固定在移动底盘上，X向驱动电机的输出轴通过联轴器与一号滚珠丝杠固连，一号滚珠丝杠的两端分别与安装块转动连接，两个安装块均固定在移动底盘上，一号滚珠丝杠与一号滑轨平行；一号丝杠滑块滑动安装在一号滚珠丝杠上，位于两个安装块之间；一号支撑板固定在一号丝杠滑块和所有的一号滑块上；所述X向拉线传感器的线盒固定在移动底盘的上表面，X向拉线传感器的拉线端固定在一号支撑板的底部。

3.根据权利要求2所述的集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，所述Y向微调机构包括二号滑块、Y向驱动电机、二号滚珠丝杠、二号丝杠滑块、支撑块、Y向拉线传感器和两个二号滑轨；两个二号滑轨沿移动底盘的长度方向平行固定在一号支撑板上，每个二号滑轨上均滑动安装有多个二号滑块；Y向驱动电机通过二号电机固定板固定在一号支撑板上，Y向驱动电机的输出轴穿过二号电机固定板，Y向驱动电机的输出轴通过联轴器与二号滚珠丝杠固连，二号滚珠丝杠的两端分别与支撑块转动连接，两个支撑块均固定在一号支撑板上，二号滚珠丝杠与二号滑轨平行；二号丝杠滑块滑动安装在二号滚珠丝杠上，位于两个支撑块之间；所述Y向拉线传感器的线盒固定在一号支撑板的上表面，Y向拉线传感器的拉线端固定在Z向支撑平台的三号支撑板上。

4.根据权利要求1所述的集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，所述加热装置包括加热板、变压器、外壳、温度传感器和连接轴套；所述连接轴套的一端套装在矫形架的中部；外壳的侧面与连接轴套固连；变压器嵌在外壳内，变压器的输入端与外接电源相连，变压器的输出端与加热板相连，加热板贴近集装箱的底梁但不接触；温度传感器通过支杆固定在外壳的顶部，温度传感器的检测端靠近集装箱底梁。

5.根据权利要求1所述的集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，所述Z向支撑平台还包括呈棱锥台状的保护罩，保护罩的顶部穿过矫形架，保护罩的顶部与四号支撑板固连，保护罩的下部固定在移动底盘上。

6.根据权利要求1所述的集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，该机器人还包括压力传感器和工业相机；压力传感器通过二号法兰板固定在液压缸的缸筒的底部，工业相机通过一号相机连接板固定在四号支撑板上。

7.根据权利要求6所述的集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，所述移动底盘的前端通过二号相机连接架安装有前置相机。

8.根据权利要求7所述的集装箱底梁矫形机器人，其特征在于，该机器人与外部操作面板进行通讯，外部操作面板上设有操作机器人前进、后退、转弯以及停止的按钮；操作面板上还设有显示屏，能实时显示工业相机和前置相机传输的影像。