[发明专利]一种集装箱底梁矫形机器人

说明书

本发明一种集装箱底梁矫形机器人，包括Z向支撑平台、Y向微调机构、X向微调机构、加热装置和移动底盘；Z向支撑平台包括矫形架和液压缸；X向微调机构安装在移动底盘上，Y向微调机构安装在X向微调机构上，在X向微调机构的作用下Y向微调机构沿移动底盘的短边方向移动；Z向支撑平台安装在Y向微调机构上，在Y向微调机构的作用下Z向支撑平台沿移动底盘的长边方向移动；矫形架在液压缸的作用下竖直移动，对集装箱底梁施加竖直向上的力；加热装置安装在Z向支撑平台的上部，对集装箱底梁加热。该矫形机器人可以实现集装箱底梁的矫形，弥补了人工矫形的不足。

技术领域

本发明属于工业维修技术领域，具体是一种集装箱底梁矫形机器人。

背景技术

集装箱在搬运过程中，由于与地面或车体直接接触碰撞，会导致其底部承重的底梁变形弯曲，现有的集装箱底梁矫形方法大多为人工手动操作。工人使用液化气焊枪对弯曲变形处进行加热，通过观察底梁颜色变化，确定加热时长，然后使用手动液压缸向上顶底梁的弯曲变形处，使底梁恢复原状，完成整个矫形过程。人工矫形方法全凭工人经验，不仅存在工作效率低，矫形效果不理想等问题，且对操作人员存在安全隐患。

而用于集装箱底梁矫形的机器人现在几乎是空白，矫形机器人不仅可以提高矫形精度，而且可以提高集装箱底梁矫形的工作效率及自动化程度，安全性高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种集装箱底梁矫形机器人。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，一种集装箱底梁矫形机器人，包括Z向支撑平台、Y向微调机构、X向微调机构、加热装置和移动底盘；所述Z向支撑平台包括矫形架和液压缸；X向微调机构安装在移动底盘上，Y向微调机构安装在X向微调机构上，在X向微调机构的作用下Y向微调机构沿移动底盘的短边方向移动；Z向支撑平台安装在Y向微调机构上，在Y向微调机构的作用下Z向支撑平台沿移动底盘的长边方向移动；矫形架在液压缸的作用下竖直移动，对集装箱底梁施加竖直向上的力；加热装置安装在Z向支撑平台的上部，对集装箱底梁加热。

所述X向微调机构包括一号滑块、X向驱动电机、一号丝杠滑块、一号支撑板、一号滚珠丝杠、安装块、X向拉线传感器和两个一号滑轨；两个一号滑轨沿移动底盘的宽度方向平行固定在移动底盘的中部，每个一号滑轨上均滑动安装有多个一号滑块；X向驱动电机通过一号电机固定板固定在移动底盘上，X向驱动电机的输出轴通过联轴器与一号滚珠丝杠固连，一号滚珠丝杠的两端分别与安装块转动连接，两个安装块均固定在移动底盘上，一号滚珠丝杠与一号滑轨平行；一号丝杠滑块滑动安装在一号滚珠丝杠上，位于两个安装块之间；一号支撑板固定在一号丝杠滑块和所有的一号滑块上；所述X向拉线传感器的线盒固定在移动底盘的上表面，X向拉线传感器的拉线端固定在一号支撑板的底部。

所述Y向微调机构包括二号滑块、Y向驱动电机、二号滚珠丝杠、二号丝杠滑块、支撑块、Y向拉线传感器和两个二号滑轨；两个二号滑轨沿移动底盘的长度方向平行固定在一号支撑板上，每个二号滑轨上均滑动安装有多个二号滑块；Y向驱动电机通过二号电机固定板固定在一号支撑板上，Y向驱动电机的输出轴穿过二号电机固定板，Y向驱动电机的输出轴通过联轴器与二号滚珠丝杠固连，二号滚珠丝杠的两端分别与支撑块转动连接，两个支撑块均固定在一号支撑板上，二号滚珠丝杠与二号滑轨平行；二号丝杠滑块滑动安装在二号滚珠丝杠上，位于两个支撑块之间；所述Y向拉线传感器的线盒固定在一号支撑板的上表面，Y向拉线传感器的拉线端固定在Z向支撑平台的三号支撑板上。