[发明专利]机器人以及机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人，通过与用户进行交互来相互进行意思沟通，具备：

第1传感器，其用于检测障碍物；

存储器；以及

处理器，

所述存储器存储多个行动类别，所述多个行动类别分别是用于使所述机器人执行预定的行动的程序，

所述存储器还存储所述多个行动类别中所述机器人正在执行的行动类别，

所述处理器，

通过参照所述存储器，判断在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的行动类别是所述多个行动类别中的哪一个，

判断由所述第1传感器检测到的所述障碍物的类别，

基于在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别以及由所述第1传感器检测到的所述障碍物的类别，决定用于增加与所述用户的交互的机会的第1行动和用于应对所述障碍物的第2行动中的某一个，

控制所述机器人，使之执行所决定的所述行动。

2.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向所述用户移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定表示希望除去所述障碍物的所述第1行动。

3.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向所述用户移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定引起与所述用户的对话的所述第1行动。

4.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向充电台移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定躲避所述障碍物的所述第2行动。

5.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向充电台移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定表示希望使所述机器人向所述充电台移动的所述第1行动。

6.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人随机地移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定躲避所述障碍物的所述第2行动。

7.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人随机地移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定引起与所述用户的对话的所述第1行动。

8.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人与所述用户进行对话的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定表示希望除去所述障碍物的所述第1行动。

9.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人在与所述用户进行对话时前进的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定所述机器人为接近了所述用户感到喜悦的所述第1行动。

10.根据权利要求1所述的机器人，

所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人随机地移动的行动、由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户、且所述用户为成人时，决定表示希望从所述机器人离开的所述第1行动。