[发明专利]机器人以及机器人的控制方法

说明书

提供一种机器人以及机器人的控制方法。处理器通过参照存储器，判断第1传感器检测到所述障碍物时机器人正执行的行动类别为多个行动类别中的哪个，判断由第1传感器检测到的障碍物的类别，基于第1传感器检测到所述障碍物时机器人正执行的行动类别以及由第1传感器检测到的障碍物的类别，决定用于增加与用户的交互的机会的第1行动和用于应对障碍物的第2行动中的某一个，控制机器人，使之执行所决定的行动。

技术领域

本公开涉及通过与用户进行交互来相互进行意思沟通的机器人以及该机器人的控制方法。

背景技术

以往以来，提出了在机器人遇到人类的情况下决定机器人应该采取的行动的技术。

例如，专利文献1公开了如下技术：算出人类对于机器人的亲和性，基于该亲和性，计划机器人的躲避动作和对人类期待的期待躲避动作。具体而言，专利文献1公开了如下内容：老人存在对于机器人的亲和性低的倾向，因此，通过机器人侧进行大的躲避，使得不会让老人感到不安和/或不快(例如段落[0015])。

专利文献2公开了如下技术：为了减少在对机器人进行反应时行人失去步行平衡、跌倒的危险性，按照行人的脚的动作，决定机器人对行人的躲避行动以使得行人容易转换方向(例如段落[0016])。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5409924号公报

专利文献2：日本特开2014－2514号公报

发明内容

然而，在上述的现有技术中，完全没有考虑增加机器人与用户意思沟通的机会，因此，需要进一步的改善。

本公开的目的在于，提供一种在尽可能增加机器人与用户意思沟通的机会的同时能够躲避障碍物的机器人以及机器人的控制方法。

本公开的一技术方案是一种机器人，通过与用户进行交互来相互进行意思沟通，具备：第1传感器，其用于检测障碍物；存储器；以及处理器，所述存储器存储多个行动类别，所述多个行动类别分别是用于使所述机器人执行预定的行动的程序，所述存储器还存储所述多个行动类别中所述机器人正在执行的行动类别，所述处理器，通过参照所述存储器，判断在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的行动类别是所述多个行动类别中的哪个，判断由所述第1传感器检测到的所述障碍物的类别，基于在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正执行的所述行动类别以及由所述第1传感器检测到的所述障碍物的类别，决定用于增加与所述用户的交互的机会的第1行动和用于应对所述障碍物的第2行动中的某一个，控制所述机器人，使之执行所决定的所述行动。

根据本公开，能够在尽可能增加机器人与用户意思沟通的机会同时躲避障碍物。

附图说明

图1是本公开的实施方式涉及的机器人的外观立体图。

图2是本公开的实施方式涉及的机器人的内部立体图。

图3是表示本公开的实施方式涉及的机器人以及机器人的充电中所使用的充电器的框图。

图4是表示接触信息数据库的数据构成的一例的图。

图5是表示本公开的实施方式涉及的机器人的障碍物应对处理的流程图。

图6是总结障碍物应对处理而得到的图。

标号说明

1 ：机器人

100 ：处理器

101 ：摄像头

102 ：影像处理部

103 ：麦克风