[发明专利]一种多传感器融合智能集成车及其装调方法

权利要求书

1.一种多传感器融合智能集成车，其特征在于，包括线控底盘车、传感器装调台架、感知系统、决策系统和电源，其中，

所述传感器装调台架设于所述线控底盘车上部，所述传感器装调台架包括下部平台；所述下部平台上部对应于所述线控底盘车设有车架，所述车架从车头到车尾依次设有车头车架、车身车架和车尾车架，所述车身车架位于所述下部平台的正上方，所述车头车架的前端面设有毫米波雷达安装座，所述车身车架上端面设有摄像头安装座，所述车身车架上端面的中间位置设有激光雷达安装座，所述激光雷达安装座包括相同的设于所述车头车架上的第一GNSS天线安装座和设于所述车尾车架上的第二GNSS天线安装座；

所述感知系统包括激光雷达装置、毫米波雷达、摄像头、组合导航装置，所述毫米波雷达安装在所述毫米波雷达安装座上，所述摄像头安装在所述摄像头安装座上，所述激光雷达装置包括激光雷达和激光雷达电源盒，所述激光雷达安装在所述激光雷达安装座上，所述激光雷达电源盒设于所述下部平台上，所述组合导航装置包括组合导航接收机、4G网络天线和GNSS天线，所述组合导航接收机设于所述下部平台上，所述4G网络天线设于所述车身车架上，所述GNSS天线包括设于所述第一GNSS天线安装座上的第一GNSS天线和设于所述第二GNSS天线安装座上的第二GNSS天线；

所述决策系统与所述感知系统通讯连接，所述决策系统包括无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器，所述无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器均设于下部平台上。

2.如权利要求1所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述毫米波雷达安装座包括沿车身宽度方向设置的毫米波雷达第一滑道和毫米波雷达第二滑道，所述毫米波雷达第一滑道和毫米波雷达第二滑道分别设于所述车头车架前端面平行设置的上端杆和下端杆上；沿车身高度方向设置的毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道，所述毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道的一端均滑动安装在毫米波雷达第一滑道上，毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道的另一端均滑动安装在毫米波雷达第二滑道上；滑动安装在毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道上的毫米波雷达底座，所述毫米波雷达底座包括滑动安装在所述毫米波雷达第三滑道和毫米波雷达第四滑道上的毫米波雷达固定座、固定连接所述毫米波雷达的毫米波雷达转动座、连接所述毫米波雷达转动座和毫米波雷达固定座的毫米波雷达连接架，所述毫米波雷达固定座通过同轴对称设置的毫米波雷达水平转轴连接所述毫米波雷达连接架，所述毫米波雷达连接架通过同轴对称设置的毫米波雷达竖直转轴连接所述毫米波雷达转动座。

3.如权利要求2所述的多传感器融合智能集成车，其特征在于，所述摄像头安装座包括相同的第一摄像头安装座、第二摄像头安装座、第三摄像头安装座和第四摄像头安装座，所述第一摄像头安装座、第二摄像头安装座、第三摄像头安装座和第四摄像头安装座分别设于车身车架上端面的前端杆、后端杆、左端杆和右端杆上；

所述第一摄像头安装座包括设于前端杆外侧沿前端杆长度方向的第一摄像头第一滑道；沿车身高度方向设置的第一摄像头第二滑道，所述第一摄像头第二滑道下端滑动安装在所述第一摄像头第一滑道上；第一摄像头底座，所述第一摄像头底座包括滑动安装在所述第一摄像头第二滑道上的第一摄像头固定座、固定连接第一摄像头的第一摄像头转动座、连接所述第一摄像头转动座和第一摄像头固定座的第一摄像头连接架，所述第一摄像头固定座通过同轴对称设置的第一摄像头竖直转轴转动连接第一摄像头连接架，所述第一摄像头转动座通过同轴对称设置的第一摄像头水平转轴转动连接第一摄像头连接架。