[发明专利]一种多传感器融合智能集成车及其装调方法

说明书

本发明公开了一种多传感器融合智能集成车及其装调方法，属于智能网联汽车技术领域，包括线控底盘车、传感器装调台架、感知系统、决策系统和电源，传感器装调台架设于线控底盘车上部，传感器装调台架包括下部平台；下部平台上部对应于线控底盘车设有车架，车架从车头到车尾依次设有车头车架、车身车架和车尾车架；感知系统包括激光雷达装置、毫米波雷达、摄像头、组合导航装置；决策系统与感知系统通讯连接，包括无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器；装调方法。本发明结构合理，操作安全，便于智能网联汽车关键传感器的精确装调，能够获取多传感器对汽车周围环境的检测数据，根据对数据的处理结果规划汽车运行，实现无人驾驶。

技术领域

本发明属于无人驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种多传感器融合智能集成车及其装调方法。

背景技术

智能网联汽车是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与车、路、人、云等智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能驾驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车技术发展是中国汽车工业转型升级的重要机遇，受到国家的大力支持和社会的广泛关注，需要大量的人才对其发展进行支撑。

目前，各大高校纷纷响应国家号召和社会需求，开展智能网联汽车技术专业的建设工作，专业的建设离不开实训设备的支持，而目前市场上能够实现无人驾驶功能的车辆以提供整套解决方案为主，其整车总装完整，算法封装，难以满足实训教学需求。因此，该领域亟需适用于智能网联汽车技术专业教学的无人驾驶车辆。

发明内容

本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种多传感器融合智能集成车及其装调方法。

本发明的技术方案是：

一种多传感器融合智能集成车，包括线控底盘车、传感器装调台架、感知系统、决策系统和电源，其中，

所述传感器装调台架设于所述线控底盘车上部，所述传感器装调台架包括下部平台；所述下部平台上部对应于所述线控底盘车设有车架，所述车架从车头到车尾依次设有车头车架、车身车架和车尾车架，所述车身车架位于所述下部平台的正上方，所述车头车架的前端面设有毫米波雷达安装座，所述车身车架上端面设有摄像头安装座，所述车身车架上端面的中间位置设有激光雷达安装座，所述激光雷达安装座包括相同的设于所述车头车架上的第一GNSS天线安装座和设于所述车尾车架上的第二GNSS天线安装座；

所述感知系统包括激光雷达装置、毫米波雷达、摄像头、组合导航装置，所述毫米波雷达安装在所述毫米波雷达安装座上，所述摄像头安装在所述摄像头安装座上，所述激光雷达装置包括激光雷达和激光雷达电源盒，所述激光雷达安装在所述激光雷达安装座上，所述激光雷达电源盒设于所述下部平台上，所述组合导航装置包括组合导航接收机、4G网络天线和GNSS天线，所述组合导航接收机设于所述下部平台上，所述4G网络天线设于所述车身车架上，所述GNSS天线包括设于所述第一GNSS天线安装座上的第一GNSS天线和设于所述第二GNSS天线安装座上的第二GNSS天线；

所述决策系统与所述感知系统通讯连接，所述决策系统包括无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器，所述无人驾驶处理器、无人驾驶控制器、交换机和路由器均设于下部平台上。