[发明专利]机器人的密封结构以及机器人

说明书

该机器人的密封结构具备：减速器的轴(3)的轴端面(6)；臂部件的安装面；多个螺栓，其固定轴(3)与臂部件；以及密封部件，其配置于轴端面(6)与安装面之间，在轴端面(6)设置有包含轴(3)的中心轴线的中空孔(4)，在中空孔(4)的周缘设置有：输入齿轮容纳部(4b)，其容纳有输入齿轮(11a)；以及齿轮容纳部(4a)，其容纳有由输入齿轮(11a)驱动的齿轮(11b)，在中空孔(4)的周缘形成有突出部(4d)，该突出部(4d)形成于输入齿轮容纳部(4b)与齿轮容纳部(4a)之间且朝向中空孔(4)的内侧突出，在突出部(4d)具有用于临时固定或固定密封部件的孔(7e)。

技术领域

本发明涉及机器人的密封结构以及机器人。

背景技术

以往，已知一种技术：使密封件介于机器人的臂部件的罩的周围而进行臂部件与罩之间的密封(例如，参照专利文献1)。

另外，已知一种技术：例如通过O型圈密封减速器的外周面与设置于臂部件的孔的内周面之间(例如，参照专利文献2)。

另外，已知在用于机器人的直动杆的外周部设置油封(例如，参照专利文献3)。另外，已知设置于轴与壳体之间的径向密封(例如，参照专利文献4以及5)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-239970号公报

专利文献2：日本特开2001-254787号公报

专利文献3：日本特开2016-165790号公报

专利文献4：日本特开2004-106068号公报

专利文献5：日本特开2003-259597号公报

发明内容

发明要解决的问题

有时在机器人的减速器的轴的端面与机器人的臂部件的安装面之间形成O型圈用的槽，或者，在该槽配置O型圈，由此对轴的端面与安装面之间沿轴向密封。在该情况下，O型圈用的槽采用以轴的中心轴线为中心的圆形的情况较多。

但是，存在如下情况：为了减速器的小型化，使减速器的径向尺寸变小，为了大减速比，使得正齿轮的大小变大，并且减速器的轴内的中空部的内周面不是圆形。例如，中空部的内周面具有沿着围绕轴的中心轴线配置的三个正齿轮的形状。另外，为了机器人的轻型化，要求减速器的薄壁化。因此，无法将O型圈大致圆形地配置于减速器的轴的端面情况增多。

在此，若使O型圈槽不形成圆形而是形成复杂的形状，则需要长时间加工。

此外，考虑代替O型圈而在轴的端面与安装面之间涂布密封剂。但是，在维护时有揭下密封剂的需要。另外，若在轴内的中空部设置有用于来自马达的输入齿轮、以及与输入齿轮邻接的齿轮等的避让槽部，则在输入齿轮的避让槽部与邻接齿轮的避让槽部之间能够涂布的密封剂的范围狭小，或者，难以向这样的范围涂布密封剂。因此，密封性能的切实性降低。

鉴于上述的情况，能够切实地进行减速器的轴与臂部件的安装面的连接，期望实现轴的端面与安装面之间的可靠性较高的密封。

用于解决问题的方案