[发明专利]自动驾驶方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方预设范围内的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述车辆前方的墙面点集；

根据所述墙面点集，确定墙面特征点集；

根据所述墙面特征点集，规划所述车辆的行车路线，以对所述车辆自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据通过多线激光雷达获取，所述根据所述点云数据，确定所述车辆前方的墙面点集，包括：

在所述点云数据中，确定所述多线激光雷达发出的多个线束各自对应的第一点集；

确定每个所述第一点集中是否具有第二点集，所述第二点集具有连通性质、所述第二点集的长度大于预设长度，且所述第二点集的高度在预设高度区间；

若存在至少两个所述第一点集具有所述第二点集，则确定所述第二点集为墙面点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设长度通过以下公式进行计算：

其中，N表示预设长度，以多线激光雷达为原点，建立三维直角坐标系，其中，X_max表示第一点集中点的横坐标的最大值，X_min表示第一点集中点的横坐标的最小值，X_max表示第一点集中点的纵坐标的最大值，Y_min表示第一点集中点的纵坐标的最小值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述墙面点集，确定墙面特征点集，包括：

对所述墙面点集进行平面化处理，得到处理后的墙面点集；

确定所述处理后的墙面点集中的第一区域点集和第二区域点集；

对所述第一区域点集的坐标进行排序，得到排序后的第一区域点集，对所述第二区域点集的坐标进行排序，得到排序后的第二区域点集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一区域点集为左墙点集，所述第二区域点集为右墙点集，所述确定所述处理后的墙面点集中的第一区域点集和第二区域点集，包括：

对所述处理后的墙面点集进行聚类，得到第三点集和第四点集；

在所述第三点集中选取多个目标点，或，在所述第四点集中选取多个目标点；

判断每个目标点相对于所述车辆的方向；

若所述多个目标点中存在预设比例和/或预设数量的目标点位于所述车辆的左侧，则判断所述多个目标点所在的点集为所述左墙点集；

若所述多个目标点中存在预设比例和/或预设数量的目标点位于所述车辆的右侧，则判断所述多个目标点所在的点集为所述右墙点集。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述墙面特征点集，规划所述车辆的行车路线，包括：

根据所述排序后的第一区域点集和所述排序后的第二区域点集进行预瞄，确定所述车辆的前轮摆角；

通过所述车辆的方向盘转向角与所述前轮摆角的比例关系，确定所述车辆的方向盘转向角，以对所述车辆自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述排序后的第一区域点集和所述排序后的第二区域点集进行预瞄，确定所述车辆的前轮摆角，包括：

在所述排序后的第一区域点集中选取多个第一点；

在所述排序后的第二区域点集中选取多个第二点，所述多个第二点与所述多个第一点的序列相同；

利用所述多个第一点、所述多个第二点和预瞄模型进行多点预瞄，得到所述前轮摆角。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个第一点、所述多个第二点和预瞄模型进行多点预瞄，得到所述前轮摆角，包括：

确定目标第一点和目标第二点，所述目标第一点为所述多个第一点中的任意一个，所述目标第二点为所述多个第二点中的任意一个，所述目标第一点和所述目标第二点的序列相同；

将所述目标第一点和所述目标第二点带入所述预瞄模型，分别得到第一位置和第二位置；

计算车辆初始位姿分别与多个所述第一位置、多个所述第二位置之间的转向角约束；

根据所述转向角约束确定所述前轮摆角。