[发明专利]自动驾驶方法及装置

说明书

本申请提供一种自动驾驶方法及装置，该方法包括：获取车辆前方预设范围内的点云数据；根据点云数据，确定车辆前方的墙面点集；根据墙面点集，确定墙面特征点集；根据墙面特征点集，规划车辆的行车路线，以对车辆自动驾驶。由于通过根据车辆前方预设范围内的点云数据，确定车辆前方的墙面点集，并根据墙面点集确定墙面特征点集，进而根据墙面特征点集，规划车辆的行车路线，以实现对车辆自动驾驶，并且，本申请提供的自动驾驶方法，不需要在隧道中安装一个或多个定位基站，有效降低了自动驾驶的成本。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆(Self-driving Car)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。随着自动驾驶车辆的普及，自动驾驶车辆可作为出租车或公共交通工具使用，乘客在使用自动驾驶车辆时，需要输入目的地，自动驾驶车辆基于当前位置和目的地生成行驶路线，并按照生成的行驶路线行驶。在自动驾驶车辆经过隧道时，由于隧道中存在全球定位系统(Global Positioning System，GPS)遮挡，通过惯导设备定位时，定位误差较大。因此，亟待一种定位方法实现在隧道中规划路径，以进行自动驾驶。

现有技术中，超宽带(Ultra Wideband，UWB)技术是一种成熟的室内定位方案，图1是一示例性UWB的工作原理示意图，如图1所示，UWB技术需要基站发射一种特殊频率段的电磁波，并且其定位终端12需要最少三个基站11发射的电磁波信号才可以进行定位。因此，如果要在整个隧道中进行实时定位，则在弯道较多等复杂的隧道中每隔几米，需要安装一个或多个定位基站，并且这些基站还需要预先在高精地图中标记出相应的位置。

然而，现有技术中，采用UWB技术实现在隧道中规划路径以进行自动驾驶，需要在隧道中安装一个或多个定位基站，并需要对定位基站进行定期维护，导致成本较高。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶方法及装置，以实现在隧道中的自动驾驶，并节约了自动驾驶的成本。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶方法，包括：

获取车辆前方预设范围内的点云数据；

根据点云数据，确定车辆前方的墙面点集；

根据墙面点集，确定墙面特征点集；根据墙面特征点集，规划车辆的行车路线，以对车辆自动驾驶。

本申请实施例中，通过根据车辆前方预设范围内的点云数据，确定车辆前方的墙面点集，然后对墙面点集进行处理，得到墙面特征点集，并根据墙面特征点集规划车辆的行车路线，以实现对车辆自动驾驶，并且，本申请实施例提供的自动驾驶方法，不需要在隧道中安装一个或多个定位基站，有效降低了自动驾驶的成本。

在一种可能的实施方式中，点云数据通过多线激光雷达获取，根据点云数据，确定车辆前方的墙面点集，包括：

在点云数据中，确定多线激光雷达发出的多个线束各自对应的第一点集；

确定每个第一点集中是否具有第二点集，第二点集具有连通性质、第二点集的长度大于预设长度，且第二点集的高度在预设高度区间；

若存在至少两个第一点集具有第二点集，则确定第二点集为墙面点集。

本申请实施例中，通过对多线激光雷达发出的每个线束对应的点集进行处理，判断该点集中是否存在具有连通性质且长度大于预设长度的点集，进而实现对墙面点集的判断，实现了根据点集的性质以及墙面特征对墙面点集的判断。

在一种可能的实施方式中，预设长度通过以下公式进行计算：