[发明专利]步态检测融合方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种步态检测融合方法，其特征在于，所述步态检测融合方法包括以下步骤：

确定步态检测对象当前的目标侧和对侧；

根据所述目标侧和对侧的运动数据，获取所述目标侧的第一步态和所述对侧的第二步态；

根据所述运动数据，确定所述第一步态和所述第二步态的融合关系；

根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态。

2.如权利要求1所述的步态检测融合方法，其特征在于，所述根据所述运动数据，确定所述第一步态和所述第二步态的融合关系的步骤包括：

将所述运动数据与预设的行走数据进行比较，获取所述运动数据和所述行走数据的误差；

若所述误差不大于预设值，则所述融合关系中以第一步态为主；

若所述误差大于预设值，则所述融合关系中以第二步态为主。

3.如权利要求2所述的步态检测融合方法，其特征在于，所述融合关系中以第一步态为主，所述根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态的步骤包括：

当所述第一步态为摆动状态时，获取当前时刻前第一预设时长时的第一目标侧步态和第一对侧步态；

若所述第一目标侧步态为支撑状态且所述第一对侧步态为摆动状态，则输出最终状态为摆动状态。

4.如权利要求3所述的步态检测融合方法，其特征在于，所述根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态的步骤包括：

当所述第一步态为支撑状态，获取当前时刻前第一预设时长时的第二目标侧步态和第二对侧步态；

若所述第二目标侧步态为摆动状态且所述第二对侧步态为支撑状态，则输出最终的步态为支撑状态。

5.如权利要求2所述的步态检测融合方法，其特征在于，所述融合关系中以第二步态为主，所述根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态的步骤包括：

若第二步态为摆动状态，则输出最终步态为支撑状态；

若第二步态为支撑状态，延迟第二预设时长后，输出最终步态为摆动状态；

若当前时刻前第二预设时长时最终步态为摆动状态，当前时刻时第一步态为支撑状态，则输出当前时刻时的最终步态为支撑状态。

6.如权利要求2所述的步态检测融合方法，其特征在于，所述步态检测融合方法包括：

若只获取到所述目标侧的第一步态，则输出所述第一步态作为最终步态。

7.如权利要求2所述的步态检测融合方法，其特征在于，所述步态检测融合方法包括：

若只获取到所述对侧的第二步态，则根据所述第二步态输出目标侧的最终步态；

若所述第二步态为摆动状态，则输出最终步态为支撑状态；

若所述第二步态为支撑状态，延迟第三预设时长后，输出最终步态为摆动状态。

8.一种步态检测融合装置，其特征在于，所述步态检测融合装置包括：

第一确定模块，用于确定步态检测对象当前的目标侧和对侧；

获取模块，用于根据所述目标侧和对侧的运动数据，获取所述目标侧的第一步态和所述对侧的第二步态；

第二确定模块，用于根据所述运动数据，确定所述第一步态和所述第二步态的融合关系；

输出模块，用于根据第一步态、第二步态和融合关系，输出目标侧的最终步态。

9.一种步态检测融合设备，其特征在于，所述步态检测融合设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的步态检测融合程序，所述步态检测融合程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的步态检测融合方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的步态检测融合方法的步骤。