[发明专利]步态检测融合方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种步态检测融合方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括确定步态检测对象当前的目标侧和对侧；根据所述目标侧和对侧的运动数据，获取所述目标侧的第一步态和所述对侧的第二步态；根据所述运动数据，确定所述第一步态和所述第二步态的融合关系；根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态。根据目标侧和对侧的运动数据获取第一步态和第二步态，同时确定第一步态和第二步态的融合关系，其中融合关系根据实际的运动数据确定，所以输出的最终步态的识别结果更加准确。

技术领域

本发明涉及步态识别技术领域，尤其涉及一种步态检测融合方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

为了帮助无法正常行走的患者重新恢复行走能力，需要相应的康复设备辅助行走。设备辅助患者的关键点之一就是识别患者的运动意图。识别患者的运动意图的方式之一就是识别患者的步态。但是受限于设备的形态以及便携性，可能需要多个传感器同时进行步态检测，需要将多个传感器的步态信息进行融合得到最终的步态。因为现在的多侧步态检测融合的结果不准确，所以大多数康复设备都使用单侧的多个传感器进行步态检测。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种步态检测融合方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决步态检测融合时识别结果不准确的问题。

为实现上述目的，本申请提供的一种步态检测融合方法，所述步态检测融合方法包括以下步骤：

确定步态检测对象当前的目标侧和对侧；

根据所述目标侧和对侧的运动数据，获取所述目标侧的第一步态和所述对侧的第二步态；

根据所述运动数据，确定所述第一步态和所述第二步态的融合关系；

根据所述第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态。

可选地，所述根据所述运动数据，确定所述第一步态和所述第二步态的融合关系的步骤包括：

将所述运动数据与预设的行走数据进行比较，获取所述运动数据和所述行走数据的误差；

若所述误差不大于预设值，则所述融合关系中以第一步态为主；

若所述误差大于预设值，则所述融合关系中以第二步态为主。

可选地，所述融合关系中以第一步态为主，所述根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态的步骤包括：

当所述第一步态为摆动状态时，获取当前时刻前第一预设时长时的第一目标侧步态和第一对侧步态；

若所述第一目标侧步态为支撑状态且所述第一对侧步态为摆动状态，则输出最终状态为摆动状态。

可选地，所述根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态的步骤包括：

当所述第一步态为支撑状态，获取当前时刻前第一预设时长时的第二目标侧步态和第二对侧步态；

若所述第二目标侧步态为摆动状态且所述第二对侧步态为支撑状态，则输出最终的步态为支撑状态。

可选地，所述融合关系中以第二步态为主，所述根据第一步态、第二步态和所述融合关系，输出目标侧的最终步态的步骤包括：

若第二步态为摆动状态，则输出最终步态为支撑状态；

若第二步态为支撑状态，延迟第二预设时长后，输出最终步态为摆动状态；

若当前时刻前第二预设时长时最终步态为摆动状态，当前时刻时第一步态为支撑状态，则输出当前时刻时的最终步态为支撑状态。

可选地，所述步态检测融合方法包括：