[发明专利]一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法

权利要求书

1.一种具有容错功能的机器人折弯方法，该方法使用的机器人折弯系统包括数控折弯机和折弯机器人，所述数控折弯机包括后挡指和下模，其特征在于步骤包括如下：

检测标准钣材的长度和宽度参数；

折弯机器人使用所述标准钣材做整个折弯轨迹的示教调试，获得与所述标准钣材匹配的所述后挡指和下模的标准位置关系；

检测获取待钣材的长度和宽度参数；

计算所述待钣材的长度和宽度相对于所述标准钣材的偏差值；

根据所述的偏差值调整所述后挡指和下模的位置关系，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。

2.根据权利要求1所述的机器人折弯方法，其特征在于：所述标准钣材的长度和宽度参数和待钣材的长度和宽度参数的检测通过重力对中台完成，在所述重力对中台的长宽各一侧设置限位结构，作为钣材长宽检测的基准侧，通过测距装置检测所述标准钣材长度和宽度参数和待钣材长度和宽度参数。

3.根据权利要求2所述的机器人折弯方法，其特征在于：所述测距装置为两个激光测距传感器，两个所述激光测距传感器分别设置于所述重力对中台上钣材非基准侧的长边边缘和宽边边缘的外侧。

4.根据权利要求3所述的机器人折弯方法，其特征在于具体为：

由两个所述激光测距传感器分别检测与所述标准钣材非基准侧的长边和宽边边缘的距离，分别为a₀和b₀；

由两个所述激光测距传感器分别检测与所述待钣材非基准侧的长边和宽边边缘的距离，分别为a₁和b₁；

所述待钣材的长度和宽度相对于所述标准钣材的偏差值分别为△b＝b₁-b₀，△a＝a₁-a₀；

根据所述偏差值自动调整所述后挡指和下模位置关系的具体方法为：

若△a＞0，待板材比标准板材的宽边小，所以长边侧在折弯时，所述后挡指向下模方向移动△a的距离；

或△b＞0，待板材比标准板材的长边小，所以宽边侧在折弯时，所述后挡指向下模方向移动△b的距离；

若△a＜0，待板材比标准板材的宽边大，所以长边侧在折弯时，所述后挡指向远离下模方向移动△a的距离；

或△b＜0，待板材比标准板材的长边大，所以宽边侧在折弯时，所述后挡指向远离下模方向移动△b的距离；

若△a＝0或△b＝0，则折弯时后档指的位置不变；

所述折弯机器人折弯校正的位置不变，待所述数控折弯机的所述后档指调整到位后，所述折弯机器人走到校正点，进行校正和折弯跟随，获得预期长度和宽度的折弯钣材。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人折弯方法，其特征在于：由所述折弯机器人获取钣材的检测数据后，计算所述待钣材的长度和宽度相对于所述标准钣材的偏差值，并指令所述数控折弯机调整所述后挡指的位置。

6.根据权利要求2或4所述的机器人折弯方法，其特征在于：所述重力对中台的台面呈倾斜状态，长宽方向分别朝向设置所述限位结构的一侧倾斜，使得所述标准钣材或待钣材放置在所述重力对中台上时所述标准钣材或待钣材的长宽各一侧自动滑落并限位于所述限位结构。

7.一种具有容错功能的机器人折弯系统，包括数控折弯机、折弯机器人、上料台和下料台，所述数控折弯机包括后挡指和下模，其特征在于：还包括重力对中台，在所述重力对中台的长宽各一侧设置限位结构作为钣材长宽检测的基准侧；所述重力对中台上在钣材非基准侧的长边边缘和宽边边缘的外侧各设置有激光测距传感器，分别用以检测所述激光测距传感器与钣材非基准侧的长边或宽边边缘的距离；由所述重力对中台的两个所述激光测距传感器分别检测与标准钣材非基准侧的长边和宽边边缘的距离、以及与待钣材非基准侧的长边和宽边边缘的距离；

所述折弯机器人，获取所述标准钣材的检测值以及待钣材的检测值后，计算所述待钣材长度和宽度相对于标准钣材的偏差值，并指令所述数控折弯机调整所述后挡指的位置，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。