[发明专利]一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法

说明书

本发明公开了一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法，使用的机器人折弯系统包括数控折弯机和折弯机器人，数控折弯机包括后挡指和下模，方法包括：检测标准钣材的长度和宽度参数；使用标准尺寸的钣材做整个折弯轨迹的示教调试，获得后挡指和下模的基准位置关系；检测待钣材的长度和宽度参数，计算和标准板材的长度和宽度的偏差值；根据偏差值自动调整后挡指和下模的位置关系，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。本发明的机器人折弯系统及方法，可以有效地解决待钣材的尺寸容错问题，减少更换工件时的示教，提升生产效率。

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，尤其涉及一种折弯机器人系统及方法。

背景技术

近年来，机器人技术发展迅速，产品应用领域也不断扩大。由于人工成本的上升，钣金加工行业对机器人设备的需求也越来越多。机器人代替人工进行钣材折弯可节省大量的人力，可以提高工作效率，保证生产质量。

目前，针对钣金折弯行业，存在小批多样的应用场景很多，客户现场的工件种类多，量少，因此传统的方法是通过示教机器人轨迹完成，这样就会导致客户每切换一种规格工件，就需要示教，导致人工成本巨大。因此人们需要在保留原有折弯工艺不变的情况下，如何来减少示教的过程、提高调试的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种更加巧妙合理的兼容小批多样的机器人折弯方法，在对不同长宽的钣材进行折弯时，能够自动地调整折弯机后挡指的位置，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。

为了解决这个技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种具有容错功能的机器人折弯方法，该方法使用的机器人折弯系统包括数控折弯机和折弯机器人，所述数控折弯机包括后挡指和下模，步骤包括如下：

检测标准钣材的长度和宽度参数；

折弯机器人使用所述标准钣材做整个折弯轨迹的示教调试，获得与所述标准钣材匹配的所述后挡指和下模的标准位置关系；

检测获取待钣材的长度和宽度参数；

计算所述待钣材长度和宽度相对于标准钣材的偏差值；

根据所述的偏差值调整所述后挡指和下模的位置关系，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。

进一步地，所述标准钣材的长度和宽度参数和待钣材的长度和宽度参数的检测通过重力对中台完成，在所述重力对中台的长宽各一侧设置限位结构作为钣材长宽检测的基准侧，通过测距装置检测所述标准钣材长度和宽度参数和待板材长度和宽度参数。

进一步地，所述测距装置为两个激光测距传感器，两个所述激光测距传感器分别设置于所述重力对中台上钣材非基准侧的的长边边缘和宽边边缘外侧。

具体地，由两个所述激光测距传感器分别检测与所述标准钣材非基准侧的长边和宽边边缘的距离，分别为a₀和b₀；

由两个所述激光测距传感器分别检测与所述待钣材非基准侧的长边和宽边边缘的距离，分别为a₁和b₁；

所述待钣材的长度和宽度相对于所述标准钣材的偏差值分别为△b＝b₁-b₀，△a＝a₁-a₀；

根据所述偏差值自动调整所述后挡指和下模位置关系的具体方法为：

若△a＞0，待板材比标准板材的宽边小，所以长边侧在折弯时，所述后挡指向下模方向移动△a的距离；

或△b＞0，待板材比标准板材的长边小，所以宽边侧在折弯时，所述后挡指向下模方向移动△b的距离；