[发明专利]一种叠放控制系统

权利要求书

1.一种叠放控制系统，用于将第一工件(01)与第二工件(02)交替叠放于放料位，其特征在于，包括：

工件抓取装置，所述工件抓取装置包括固定件(66)，以及并排同向连接于所述固定件(66)的第一抓取装置(61)和第二抓取装置(63)，所述第一抓取装置(61)用于抓取或放置所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)用于抓取或放置所述第二工件(02)；

横向驱动装置(65)，与所述固定件(66)连接，用于驱动所述第一抓取装置(61)和所述第二抓取装置(63)同时沿水平方向运动；

第一纵向驱动装置(62)，连接于所述第一抓取装置(61)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第一抓取装置(61)沿竖直方向运动；

第二纵向驱动装置(64)，连接于所述第二抓取装置(63)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第二抓取装置(63)沿竖直方向运动；

检测装置，设于所述工件抓取装置上，用于检测所述工件抓取装置的位置信息；

以及控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置、所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)连接，用于接收到所述工件抓取装置的位置信息，分别控制所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)驱动所述工件抓取装置运动至预设工位，进行所述第一工件(01)和所述第二工件(02)的抓取或放置，

其中，所述预设工位包括，

第一工位，所述第一工位为所述第一抓取装置(61)对准所述第一工件(01)上方且能够抓取所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)对准所述放料位上方且能够放置所述第二工件(02)的位置，

第二工位，所述第二工位为所述第一抓取装置(61)从所述第一工位沿竖直方向上升第一预设距离，所述第二抓取装置(63)从所述第一工位沿竖直方向上升第二预设距离的位置，

第三工位，所述第三工位为所述工件抓取装置从所述第二工位沿水平方向移动第三预设距离，使得所述第一抓取装置(61)对准所述放料位上方的位置，所述第二抓取装置(63)对准所述第二工件(02)上方的位置，

第四工位，所述第四工位为所述第一抓取装置(61)从所述第三工位沿竖直方向下降第四预设距离使得能够放置所述第一工件(01)，且所述第二抓取装置(63)从所述第三工位沿竖直方向下降第五预设距离使得能够抓取所述第二工件(02)的位置；

还包括第一工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将所述第一工件(01)输送并定位至第一取料位，所述第一工件上料装置包括：

治具上料装置，用于在所述控制装置的控制下将装有所述第一工件(01)的治具盘(03)输送至转料位；

设有所述第一取料位且与所述转料位对应设置的定位模组(2)，用于在所述控制装置的控制下承接并定位所述第一工件(01)；

第一工件转移模组(3)，用于在所述控制装置的控制下将所述治具盘(03)上的所述第一工件(01)转移至所述定位模组(2)；

其中，所述治具上料装置包括：

进料皮带线(11)，用于在所述控制装置的控制下对所述治具盘(03)进行上料；

与所述进料皮带线(11)对接的缓存皮带线(12)，用于在所述控制装置的控制下输送所述治具盘(03)；

设于所述缓存皮带线(12)的下方且可升降的阻挡组件(13)，用于在所述控制装置的控制下升起，以将所述治具盘(03)定位至所述转料位；并在所述控制装置的控制下下降，以避让空的所述治具盘(03)移动；

所述进料皮带线(11)上设有：

可升降的顶升机构(14)，用于在所述控制装置的控制下升起，以承接若干个层叠的所述治具盘(03)；

可伸缩的分盒机构(15)，用于在所述控制装置的控制下伸出，以通过支撑倒数第二层的所述治具盘(03)，使最底层的所述治具盘(03)靠重力落在所述顶升机构(14)上，并在所述控制装置控制所述顶升机构(14)下降时，使最底层的所述治具盘(03)下降至所述进料皮带线(11)上。

2.根据权利要求1所述的叠放控制系统，其特征在于，所述定位模组(2)包括：

定位板(21)，所述定位板(21)设有至少一个用于承接所述第一工件(01)的所述第一取料位；

与所述第一取料位一一对应设置的位置校正机构，用于在所述控制装置的控制下校正所述第一工件(01)的位置以使所述第一工件(01)定位。