[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

第一臂；

第二臂，其支撑该第一臂；以及

润滑剂用的流道，其设置于所述第一臂以及所述第二臂，

所述第一臂具有：

第一臂主体；

第一壳体，其固定于该第一臂主体；以及

第一齿轮，其对旋转部件传递动力，该旋转部件以能够围绕第一旋转轴线旋转的方式支撑于该第一壳体，

所述第二臂具有：

第二臂主体；

第二轴，其具有与所述第一齿轮以90°的轴角啮合的第二齿轮；以及

第二轴承，其以相对于所述第二臂主体能够旋转的方式支撑该第二轴，

所述流道的入口形成于所述第一臂主体的外表面，所述流道的出口向所述第二臂内的配置有所述第二轴的外周面以及所述第二轴承的空间开口，所述流道从所述入口穿过所述第一臂主体内延伸至所述出口。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第二臂以能够围绕与所述第一旋转轴线正交的第二旋转轴线旋转的方式支撑所述第一臂，

所述第二臂具有容纳所述第二轴的第二壳体，所述第二臂主体以及所述第二壳体能够围绕所述第二旋转轴线相对旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述流道的出口形成于所述第二壳体的内表面，并且向所述第二壳体的内表面和所述第二轴的外周面之间的空间开口，

所述流道从所述入口穿过所述第一臂主体以及所述第二壳体内延伸至所述出口。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述流道的出口形成于所述第二轴的外周面，并且向所述第二壳体的内表面和所述第二轴的外周面之间的空间开口，

所述流道从所述入口穿过所述第一臂主体以及所述第二轴内延伸至所述出口。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂具有：

第一轴，其容纳于所述第一臂主体内且具有所述第一齿轮；

第一轴承，其以相对于所述第一臂主体能够旋转的方式支撑所述第一轴；以及

润滑脂排出口，其在比该第一轴承更靠近所述第一臂的前端侧的位置，形成于所述第一臂的外表面，

所述第一轴、所述第一轴承、所述第二轴以及所述第二轴承，配置于所述流道的出口和所述润滑脂排出口之间的密闭的密闭区域内。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一臂是支撑作为所述旋转部件的手腕凸缘的垂直多关节机器人的臂前端部，

所述第二臂是所述垂直多关节机器人的上部臂。