[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种机器人。机器人具备：第一臂(6)；第二臂(5)，支撑第一臂；以及润滑剂用的流道(10)，设置于臂(5、6)，第一臂(6)具有：第一臂主体(6a)；第一壳体(6e)，固定于第一臂主体；以及第一齿轮(6b)，向以能够围绕第一旋转轴线(J6)旋转的方式支撑于第一壳体的旋转部件(13)传递动力，第二臂具有：第二臂主体(5a)；第二轴(5c)，具有与第一齿轮以90°的轴角啮合的第二齿轮(5b)；以及第二轴承(5d)，相对于第二臂主体以能够旋转的方式支撑该第二轴。流道的入口(10a)形成于第一臂主体的外表面，流道的出口(10b)向第二臂内的配置有第二轴的外周面以及第二轴承的空间(A)开口。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知有一种如下的机器人：设置有用于向减速器、齿轮以及轴承等机械部件供给润滑剂的流道(例如，参照专利文献1至3。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实公平05-046864号公报

专利文献2：日本特开2012-007637号公报

专利文献3：日本特开2011-149460号公报

发明内容

发明要解决的问题

为了向机器人的臂内的机械部件供给润滑剂，在臂的外表面形成有润滑脂供给口，从润滑脂供给口延伸至配置有机械部件的空间为止的流道，设置于臂内。但是，由于臂的设计上的限制，能够设置润滑脂供给口的场所以及空间有时被受限。

例如，在六轴的垂直多关节机器人的上部臂的前端部，配置有用于使手腕凸缘旋转的齿轮、轴、轴承以及动力传递部件等。但是，有时根据轴、动力传递部件的形状、配置，难以在上部臂的前端部的外表面设置与配置有机械部件的空间连通的润滑脂供给口。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人，所述机器人具备：第一臂；第二臂，其支撑该第一臂；以及润滑剂用的流道，其设置于所述第一臂以及所述第二臂，所述第一臂具有：第一臂主体；第一壳体，其固定于该第一臂主体；以及第一齿轮，其对旋转部件传递动力，该旋转部件以能够围绕第一旋转轴线旋转的方式支撑于该第一壳体，所述第二臂具有：第二臂主体；第二轴，其具有与所述第一齿轮以90°的轴角啮合的第二齿轮；以及第二轴承，其以相对于所述第二臂主体能够旋转的方式支撑该第二轴，所述流道的入口形成于所述第一臂主体的外表面，所述流道的出口向所述第二臂内的配置有所述第二轴的外周面以及所述第二轴承的空间开口，所述流道从所述入口穿过所述第一臂主体内延伸至所述出口。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的机器人的外观图。

图2是表示图1的机器人的上部臂以及臂前端部的内部结构的图。

图3是图2的局部放大图。

图4是表示图1的机器人的上部臂以及臂前端部的变形例的内部结构的局部放大图。

图5是表示比较例的上部臂以及臂前端部的内部结构的局部放大图。

附图标记说明：

1：机器人

5：上部臂(第二臂)

5a：臂主体(第二臂主体)

5b：齿轮(第二齿轮)

5c：轴(第二轴)

5d：轴承(第二轴承)

5e：壳体(第二壳体)

6：臂前端部(第一臂)