[发明专利]一种基于智慧灯杆的车队行驶方法及系统

权利要求书

1.一种基于智慧灯杆的车队行驶方法，其特征在于包括以下步骤：

获取车队的当前位置和行驶路线；

以车队的当前位置为起点获取车队行驶路线相关的灯杆基站信息；

获取车队头车的前车速度和车队所在区域的车流平均速度：获取车队头车的正前方车辆当前时刻的行驶速度，记为头车的前车速度w；获取车队所在区域的灯杆基站信息；获取各灯杆基站覆盖区域内的车流速度；计算各灯杆基站覆盖区域内车流速度的平均值，记为车队所在区域的车流平均速度r；

根据头车的前车速度和车流平均速度计算车队合理速度：根据头车的前车速度w和车流平均速度r计算车队合理速度v，v＝f₁·w+f₂·r，其中f₁和f₂是根据区域车流和前方车辆对车队速度的影响程度设置的加权系数；

识别车队行驶路线相关道路的车道信息；

根据相关道路的车道信息计算道路匹配系数：相关道路的车道信息包括各车道宽度、长度和车辆数量，分别记为d_i、h_i和n_i，其中i是各车道的编号，根据车道的宽度d_i、长度h_i、车道中车辆数量n_i计算道路匹配系数p_i，或其中k是根据区域道路状况数据或地域特征或事故数据的任一项或多项组合设置的计算系数，g₁和g₂是根据道路特征和车辆特征的影响程度设置的加权系数；

判断车队当前车道的道路匹配系数是否小于道路匹配阈值，若是，则为车队选择道路匹配系数大于道路匹配阈值的车道。

2.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的车队行驶方法，其特征在于，在为车队选择道路匹配系数大于道路匹配阈值的车道后，还包括步骤：

获取车队中各车辆当前时刻的速度，记为u_j，其中j表示车队中车辆的编号，车队合理速度记为v；

根据各车辆当前时刻的速度u_j和车队合理速度v计算车队中车辆的异常系数x_j，其中e是根据区域历史车流数据或道路特征的任一项设置的计算系数；

判断车辆的异常系数x_j是否大于事先设置的异常阈值，若是则判定车队中车辆出现异常；

控制异常车辆驶出车队队列或根据异常调整车队行驶速度。

3.根据权利要求1所述的基于智慧灯杆的车队行驶方法，其特征在于，在为车队选择道路匹配系数大于道路匹配阈值的车道后，还包括步骤：

按照一定的采样时间间隔获取车队中各车与其前车之间的距离，记为s_j，其中j是车辆编号；

比较车辆与前车之间的距离s_j与事先设置的安全距离阈值S₁和跟车距离阈值S₂的大小；

若s_jS₁，则根据车辆与前车之间的距离s_j和安全距离阈值S₁提高前车速度和后车速度；

若s_jS₂，则根据车辆与前车之间的距离s_j和跟车距离阈值S₂降低前车速度和后车速度。