[发明专利]一种基于智慧灯杆的车队行驶方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于智慧灯杆的车队行驶方法及系统。其方法包括以下步骤：获取车队的当前位置和行驶路线；以车队的当前位置为起点获取车辆队行驶路线相关的灯杆基站信息；获取车队头车的前车速度和车队所在区域的车流平均速度；根据头车的前车速度和车流平均速度计算车队合理速度；识别车队行驶路线相关道路的车道信息；根据相关道路的车道信息计算道路匹配系数；判断车队当前车道的道路匹配系数是否小于道路匹配阈值，若是，则为车队选择道路匹配系数大于道路匹配阈值的车道。本发明的方法及系统解决了如何基于智慧灯杆控制车队行驶速度和车道的技术问题。

技术领域

本发明属于智慧灯杆技术领域，特别是涉及一种基于智慧灯杆的车队行驶方法及系统。

背景技术

目前车队通常需要由经验丰富的驾驶员进行驾驶，以保持车队的完整和车队行进的顺畅。在目前5G通信技术的发展阶段，自动驾驶车队会成为未来自动驾驶的热门应用。

自动驾驶的车队需要跟车紧密，应对紧急情况反映协调一致，但是目前的自动驾驶技术需要远程服务器接收并分析车辆传感器检测到的数据并生成控制指令进行车辆控制，控制指令生成时延和信号传输时延较高，车队之间车辆反应不灵敏，不能第一时间进行响应，增加了车队混乱的可能性，降低了自动驾驶车队的可用性。

目前还没有基于智慧灯杆控制车队行驶速度和车道的技术方案。为此提出一种基于智慧灯杆的车队行驶方法及系统。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出一种基于智慧灯杆的车队行驶方法及系统。

本发明依托灯杆基站系统以及自动驾驶车辆系统。

本发明的基于智慧灯杆的车队行驶方法，包括以下步骤：

获取车队的当前位置和行驶路线；

以车队的当前位置为起点获取车辆队行驶路线相关的灯杆基站信息；

获取车队头车的前车速度和车队所在区域的车流平均速度；

根据头车的前车速度和车流平均速度计算车队合理速度；

识别车队行驶路线相关道路的车道信息；

根据相关道路的车道信息计算道路匹配系数；

判断车队当前车道的道路匹配系数是否小于道路匹配阈值，若是，则为车队选择道路匹配系数大于道路匹配阈值的车道。

优选地，在为车队选择道路匹配系数大于道路匹配阈值的车道后，还包括步骤：

获取车队中各车辆当前时刻的速度，记为u_j，其中j表示车队中车辆的编号，车队合理速度记为v；

根据各车辆当前时刻的速度u_j和车队合理速度v计算车队中车辆的异常系数x_j，其中e是根据区域历史车流数据或道路特征的任一项设置的计算系数；

判断车辆的异常系数x_j是否大于事先设置的异常阈值，若是则判定车队中车辆出现异常；

控制异常车辆驶出车队队列或根据异常调整车队行驶速度。

优选地，在为车队选择道路匹配系数大于道路匹配阈值的车道后，还包括步骤：

按照一定的采样时间间隔获取车队中某车与其前车之间的距离，记为s_j，其中j是车辆编号；

比较车辆与前车之间的距离s_j与事先设置的安全距离阈值S₁和跟车距离阈值S₂的大小；